普段はJavaScriptメインなので間違いがあれば教えてください。
念のためツールなどのインストールからやります！

(1) VSCode・gradle・Javaインストール

今回はchocolateyを使います。chocolateyのインストールはこちら

choco install vscode -y
choco install gradle -y
choco install openjdk -y

(2) gradleプロジェクト作成

まずは適当なフォルダを作って、VSCodeで開きます。

mkdir sample-project
cd sample-project
code . #カレントディレクトリをvscodeで開く

ここからはvscodeのターミナルでやってもOK

gradle init 
# オプション選択
Select type of project to generate:
  1: basic
  2: application
  3: library
  4: Gradle plugin
Enter selection (default: basic) [1..4] 2

Select implementation language:
  1: C++
  2: Groovy
  3: Java
  4: Kotlin
  5: Swift
Enter selection (default: Java) [1..5] 3 

Select build script DSL:
  1: Groovy
  2: Kotlin
Enter selection (default: Groovy) [1..2] 1

Select test framework:
  1: JUnit 4
  2: TestNG
  3: Spock
  4: JUnit Jupiter
Enter selection (default: JUnit 4) [1..4] 1

Project name (default: sample-project):
Source package (default: sample.project):

(3) 自動補完

VSCodeにJava Extension Packという拡張機能をインストールする。(VSCodeの再起動忘れずに)
build.gradleを編集

build.gradle

plugins {
    id 'java'
    id 'application'
    id 'eclipse' //これを追加。classpathを出力させて自動補完を効かせるため。
}

repositories {
    jcenter()
}

dependencies {
    implementation 'com.google.guava:guava:29.0-jre'
    testImplementation 'junit:junit:4.12'
}

mainClassName = 'sample.project.App'

//ここから下を追加

//文字化け対策
tasks.withType(JavaCompile) {
	options.encoding = "UTF-8"
}

// 依存ライブラリを含む単一で実行可能なjarを作成させる。
jar {
    manifest { attributes 'Main-Class': mainClassName }
    from configurations.compileClasspath.collect { it.isDirectory() ? it : zipTree(it) }
}

クラスパスを出力

dependenciesを変更した後に必ず実行しましょう。

gradle eclipse

これで自動補完が出来るようになったはず。

(4) コードフォーマッタ（コード整形）

Java Extension Packにすでに入っているので、Shift + Alt + Fでできます。

細かい設定をしたいときは、F1を押してOpen Java formatter settingsと入力してエンター。
その後、設定ファイルのパスの入力を求められますが、ないのでそのままエンター。
右下に「' eclipse-formatter.xml ' does not exist. Do you want to create it?」みたいなの出ますのでYesを押す

そして eclipse-formatter.xml が作られたのであとは好きなように設定しましょう！

私はメソッドチェインなどで改行したコードを自動整形のときに一行にされないように以下を変更してます

eclipse-formatter.xml

<!-- trueになっているのをfalseにします-->
<setting id="org.eclipse.jdt.core.formatter.join_wrapped_lines" value="false"/>

設定後はVSCodeを再起動

**追記

gradleの設定は公式サイトがわかりやすいので参考にしてください(なんで今まで見てなかっただろう。。。)