こちらと同じことを、Ubuntu 20.10 で行いました。
Ubuntu 20.04にVNCサーバーをインストールする方法

デスクトップ環境のインストール

sudo apt install tasksel -y

tasksel で、ubuntu desktop をインストール

tasksel

システムブートをグラフィカルターゲットに設定

sudo systemctl set-default graphical.target

再起動

sudo shutdown -r now

TigerVNCサーバーをインストールする

sudo apt install tigervnc-standalone-server -y

VNCパスワードを設定

vncpasswd

VNCサーバーを起動

vncserver -localhost no

起動した時の様子

$ vncserver -localhost no

New 'violet:1 (uchida)' desktop at :1 on machine violet

Starting applications specified in /etc/X11/Xvnc-session
Log file is /home/uchida/.vnc/violet:1.log

Use xtigervncviewer -SecurityTypes VncAuth,TLSVnc -passwd /home/uchida/.vnc/passwd violet:1 to connect to the VNC server.

起動していることの確認

$ vncserver -list

TigerVNC server sessions:

X DISPLAY #	RFB PORT #	PROCESS ID
:1		5901		3510

他の Ubuntu 端末でクライアントのインストール方法

ダウンロード

wget https://www.realvnc.com/download/file/viewer.files/VNC-Viewer-6.22.515-Linux-x64.deb

インストール

sudo dpkg -i VNC-Viewer-6.22.515-Linux-x64.deb

起動

vncviewer

パスワードの入力