概要

XiaoR GEEK Raspberry Pi TH Robotを購入してさあ動かすぞとした際に、付属のライブラリが動かず、自前で動かすハメになりました。しかし、ソースコードやドキュメントといった情報がなかったので調べてみました。

困ったこと

そもそも以下のことに困っていました。

付属のライブラリがPython2用であり、かつ32bitのため最新のOSに対応していない
付属しているドライバ基板がPWR-A53-B2なのですが、ドキュメントはバージョンが古く、PWR-A53-Aを対象としている。回路図上ではサーボ信号とラズパイは直結ですが、実物をみると間にICが挟まっている
そのICの通信は、ドキュメント上ではUARTで通信しているように見えるがそうじゃないらしい。どうもI2Cのように見える
じゃあ自前で操作したろうと思っても、通信仕様がどこにもない

と言うことで大変困っていました。

やったこと

i2cdetect

なんとなくi2cdetectしてみると、0x17に反応あり。

他には何も繋いでないので、これがドライバ基板のICっぽい気がした。

制御

じゃあ、適当に書き込んだれと思いましたが、反応なし。
ただ、何回かi2cdumpするとサーボのトルクが0になる謎の挙動が。
色々調べていくと以下のことがわかった。

i2c読み取りで制御しているっぽい
特定のフレームシーケンスでメモリアドレスを読み取ると動くっぽい

と言うことで、以下のフレームシーケンスで読み取ると何かしら制御できるっぽいことがわかった。

0	1	2	3	4	5
0xFF	0xFF	0xFF	コマンド種別	値	0xFF

コマンド種別: 制御対象となるモノ
値: 制御値 0x00-0xFEまでの値？

ちなみに先述の通りi2cdumpをするとicにリセットがかかる模様でしばらくトルクが0になります。

コマンド種別

これらは全て当方による推測です。ご承知おきください。

種別番号	値	内容
0x01	角度 00-FE	Servo1 角度
0x02	角度 00-FE	Servo2 角度
0x03	角度 00-FE	Servo3 角度
0x04	角度 00-FE	Servo4 角度
0x05	角度 00-FE	Servo5 角度
0x06	角度 00-FE	Servo6 角度
0x07	角度 00-FE	Servo7 角度
0x08	角度 00-FE	Servo8 角度

サンプルコード

各サーボを0x10-0x70の範囲で動かします。

import time
import smbus

if __name__ == '__main__':
    data=[
        [0xff,0xff,0xff,0x01,0x10,0xff,],
        [0xff,0xff,0xff,0x01,0x70,0xff,],
        [0xff,0xff,0xff,0x02,0x10,0xff,],
        [0xff,0xff,0xff,0x02,0x70,0xff,],
        [0xff,0xff,0xff,0x03,0x10,0xff,],
        [0xff,0xff,0xff,0x03,0x70,0xff,], 
        [0xff,0xff,0xff,0x04,0x10,0xff,],
        [0xff,0xff,0xff,0x04,0x70,0xff,],
        [0xff,0xff,0xff,0x05,0x10,0xff,],
        [0xff,0xff,0xff,0x05,0x70,0xff,],
        [0xff,0xff,0xff,0x06,0x10,0xff,],
        [0xff,0xff,0xff,0x06,0x70,0xff,],
        [0xff,0xff,0xff,0x07,0x10,0xff,],
        [0xff,0xff,0xff,0x07,0x70,0xff,],
        [0xff,0xff,0xff,0x08,0x10,0xff,],
        [0xff,0xff,0xff,0x08,0x70,0xff,],
    ]
    i2c=smbus.SMBus(1)
    addr=0x17
    for d in data:
        print(d)
        for c in d:
            # read
            _=i2c.read_byte_data(addr,c)
            time.sleep(0.05)
        time.sleep(1)

動画

続き

しばらく動かしていたらアームのサーボが動かなくなりました。
カメラのサーボはどの端子に繋いでも動くのですが、アームの方はカタカタ言うだけで動きません。一応、手で支えてやると指定した角度で止まりますが・・・色々試していたら電流流せなくなったのかな。

なので、最終的には諦め別で用意したサーボコントローラを使用することとなりました。ちゃんちゃん。