恥ずかしながらGit, GitHub共にまだまだ不慣れです。
GitHubでリポジトリを作成した後に表示される手順通りですが、自分の言葉で書かかないと覚えないのでメモしておきます。

開発環境

MacOS X Yosemite
gitはインストールしてあること。
GitHubのアカウントは作成済みであること。

手順

GitHubのマイページにあるRepositoriesタブを開き、Newボタンを押下します。
リポジトリ名（プロジェクト名）を入力して、空っぽの新規レポジトリを作成しておきます。

次に、ローカルで以下を実行します。

# GitHubへアップロードしたいプロジェクトディレクトリへ移動
$ cd /path/to/your/project
$ git init

# 必要であれば.gitignoreを作成し、バージョン管理しないファイルやディレクトリを記載（例：*.log）
$ vim .gitignore

# プロジェクトディレクトリ内にあるファイルやディレクトリを全てコミット 
$ git add .
$ git commit -m "Initial Commit"

# 先ほど作成したGitHubリポジトリのURLをコピー&ペーストして、リモートブランチとして設定
git remote add origin https://github.com/your-name/project-name.git

# ローカルのファイルをアップロード
git push -u origin master

ユーザ名とパスワードと聞かれたら、GitHubのアカウントものを入力します。
成功すると、ファイルがアップロードされた旨のログが表示されます。
GitHubのプロジェクトページをリロードすると、Pushしたファイル達がいるはずです。
Sweet!!

Special Thanks

参考にさせて頂きました。ありがとうございました！

既存のディレクトリをGit管理化して、それを基にリモートリポジトリを作る