はじめに

普段、Linuxを仕事で使用していてLinuxの操作にはある程度慣れているものの、自宅の環境はWindowsマシンしかないので、ちょっとした調べものなどのためにOracle VM VirtualBoxでゲストOSをUbuntu22.04を使ってLinux環境を構築しています。
今回は、Ubuntu22.04 on VirtualBox上で箱庭を動かしてみようと思い、試行錯誤した結果を残しておきます。

環境

ホストOS：Windows 10 Home Edition
プロセッサ：Intel(R) Core(TM) i3-7100U CPU 2.40GHz
メモリ：4.00 GB
ゲストOS：Oracle VM VirtualBox + Ubuntu 22.04 LTE

Unityのインストール

まずは箱庭上でDroneシミュレータを動かしてみたいと思ったので、以下のページを参考にUnityをインストールしました。基本的には以下の手順通りに進めればOKです。
https://docs.unity3d.com/hub/manual/InstallHub.html?_ga=2.195680107.639920199.1676446634-1175729548.1657247594#install-hub-linux

PX4を使ったドローンシミュレーション環境のインストール

次にドローンシミュレーション環境のインストールを行います。参考にしたページは以下になります。
https://github.com/toppers/hakoniwa-px4sim

この手順通りに従ってインストール作業を進めていたところ、トラブル発生。。。
もともと20GBでHDDを作成していたため、HDD容量が足りなくなってしまいました。。。

以下のページを参考にHDDの容量を拡張しました。
https://qiita.com/kalafinalice/items/77947e99bb21330065b4

とりあえず、20GB→40GBに変更しました。これでも少ないような気がしますが。。。
>"VBoxManage.exe" modifyhd Ubu22.vdi --resize 40960

この拡張により無事、PX4を使ったドローンシミュレーション環境をインストールできました！

Unityを使ったドローンシミュレータのインストール

Unityを使ったドローンシミュレータのインストールを行います。参考にしたページは以下になります。
https://github.com/toppers/hakoniwa-unity-drone-model

ドローンシミュレータを起動してみる

ターミナルを3つ開く必要がありそうです。

■ターミナルA
$ cd hakoniwa-px4sim/px4/PX4-Autopilot
$ bash ../sim/simstart.bash

■ターミナルB
$ cd hakoniwa-px4sim/hakoniwa
$ bash run.bash

まず上記のように、二つのターミナルでコマンドを入力します。
そうすると以下のようなエラーがターミナルAに出続けます。これは出続けても問題ないです。
ERROR [simulator_mavlink] poll timeout 0, 111

次に別のターミナル（ターミナルC）に以下のコマンドを入力します。
■ターミナルC
$ cd hakoniwa-unity-drone-model
$ bash ./plugin/activate_app.bash DroneAppLinux

無事に起動できました！ここで左上のSTARTボタンを押下します。
ですが、この環境ではボタンが押せない。。。

topのコマンドを見てみると

のようにCPUがほぼ100%になっていますね。
そもそもホストOSのスペックが低いのと、さらに仮想環境で負荷の高いシミュレータを動かそうとしているので当然ですね。
シミュレータを動かすときはもっとスペックの高いPCを使うことをおススメします。