GoPiGo3を使ってROS開発してみようかと思い購入してみた。
まずはせっかく既製品を購入したので、そのまま使ってみようかと

購入

GW真っ只中の5/1(火)の昼過ぎに注文
せっかくだったので、
- GoPiGo3 ベースキット
- GoPiGoサーボキット
- Raspberry Pi カメラモジュール v2
- HC-SR04超音波距離計
- Raspberry Pi 3コンピュータボード
の一式購入(税抜きで2万円ちょっとくらい)
購入はRobotShopさんのHPより
(amazonよりも安かったので)
ちなみに、この時に迷ったのが、初心者キットや上級者キット
正直何が違うのかわからなかったが、同じくらいの構成にしようとすると
上級者キットでは１万円ほど高くなる。
翌日の5/2(水)には出荷され、5/3(木)到着

組み立て

5/3(木)から組み立て
ベース部分は多分３０分ほどで組み立て完了
Raspberryの組み込み作業になり、microSDが同梱されていないことに
気づき(同梱とも書かれていなかったが)一旦中断
この勢いで、単３乾電池８本とmicroSDを購入に出かける

RaspberryPiセットアップ

とりあえず、ROSのこともあったので、一旦UbuntuMATEで仕込むことにし、

UbuntuMATEのブートSDの作成

UbuntuMATEのダウンロード

UbuntuMATE本家ダウンロードサイトより
以下のように

圧縮ファイルの解凍

自分はMacなんで、xzの解凍用にxyをインストール
brew install xz

SDカードへの書き込み

dd bs=1m if=<イメージファイル名> od=<デバイス名>
デバイス名はdiskutier listで調べておく

RaspberryPi3の起動

先ほどのmicroSDカードをRaspberriPi3に入れて、電源投入
この時はHDMIケーブルでモニタとの接続及びキーボード、マウスが必要

sshの設定

sudo raspi-config

GoPiGoのインストール

まずはgit

git cloneするために、まずはgitのインストール
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install -y git

GoPiGoのgit clone

/home/pi/Dexter/GoPiGo3にcloneする事が大切
mkdir Dexter
cd Dexter
sudo git clone http://www.github.com/DexterInd/GoPiGo3.git /home/pi/Dexter/GoPiGo3

GoPiGo3のインストール

sudo bash /home/pi/Dexter/GoPiGo3/Install/install.h
最後に再起動を聞かれる。人によってはハマると書いてる人もいるが、結局再起動するしか
ないので、Yesで問題ない

ここで問題（でも解決はもう少し後）

なんかpythonでeasygopigo3をimportするとエラーになる
I2C_mutexのロードができないとか
はて、前回はこんな事起きた記憶がないのだが

Scratchのインストール

再起動後、または再起動させなかった場合には以下のコマンドでScratchもインストールする
sudo bash /home/pi/Dexter/GoPiGo3/Install/install_scratch.h

問題の解決

ここで、解決

/home/pi/Dexter/lib/Dexter/script_tools
sudo bash ./install_script_tools.sh --install-python-package --use-python3-exe-too --system-wide

/home/pi/Dexter/lib はScratch環境のインストールで作成されるので、それまで待てばOK
自力でビルドしてもいいが、libffi-devのインストールなども必要
ちなみに、デスクトップに作成されたScrachはsudoがないので全然モータが動かなかった

動作確認

git したフォルダにいくつかのサンプルがあるので試してみる。

まずはやっぱりモーター制御

cd /home/pi/Dexter/GoPiGo3/Software/Python/Examples/
sudo python Motor.py
前進と後退を繰り返せばOK

GoPiGo3ボード上のLEDの点灯

サンプルあるのかなぁ

import time
import easygopigo3 as easy

gig = easy.EasyGoPiGo3()

for i range(100):
    easy.open_eyes()
    time.sleep(0.5)

    easy.close_eyes()
    easy.open_left_eye()
    time.sleep(0.5)

    easy.close_eyes()
    easy.open_right_eye()
    time.sleep(0.5)

    easy.close_eyes()
    time.sleep(0.5)

GoPiGo3 on Ubuntu Mate(RaspberryPi3)

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