ref: https://github.com/docker/for-linux/issues/709
にissueが上がっている通りで2019/07/23時点ではRaspbian busterにdocker-ceはそのままではインストールできない。よって
curl -sSL https://get.docker.com/ | sed 's/"buster"/"stretch"/' | sh
として、busterとしてではなく、stretch用のをインストールすることで回避できる。workaroundなやり方なので正式対応が来たらアップデートしましょう。