はじめに

この記事は，STLファイルを例にしてPythonでバイナリファイルを読み込む方法を調べたときのメモです．

Google Colab と Gist にコードがあります．

単にPythonでSTLファイルを読み込みたいのであればnumpy-stlなどを利用したほうが良いです．

ASCII形式とバイナリ形式

STLファイルにはASCII形式とバイナリ形式の２種類が存在します．下のサイトでフォーマットが詳しく説明されています．

ASCII形式は人間が読みやすい形式で，メモ帳で開いて頂点の座標などを確認することができます．反対にバイナリ形式はメモ帳で開いても何もわかりませんが，その分ASCIIと比べてファイルサイズが小さいというメリットがあります．

この記事ではバイナリ形式のSTLファイルをPythonで読み込み表示させます．

読み込み

↑のサイトによると，バイナリSTLファイルのフォーマットは次のようになっています．（）内はバイト数です．

ヘッダー（80）
三角形の数 unsigned int（4）
各三角形ごとに
- 法線ベクトル（4×3）
  - x成分 float（4）
  - y成分 float（4）
  - z成分 float（4）
- 頂点1の座標（4×3）
  - x成分 float（4）
  - y成分 float（4）
  - z成分 float（4）
- 頂点2の座標（4×3）
  - ...
- 頂点3の座標（4×3）
  - ...
- 未使用データ（2）

Pythonで実装します．

load_stl.py

import struct
import numpy as np
def load_stl(filename):
    with open(filename, "rb") as f:
        header = f.read(80)                             # header
        n_triangles = struct.unpack("I", f.read(4))[0]  # 三角形の数．unpackはtupleを返すので0番目を取り出す．
        print(f"header: {header}")
        print(f"三角形の数: {n_triangles}")

        vertices = []
        for i in range(n_triangles):                    # 各三角形ごとに
            norm = struct.unpack("3f", f.read(4*3))     # 法線ベクトル
            vert1 = struct.unpack("3f", f.read(4*3))    # 頂点1
            vert2 = struct.unpack("3f", f.read(4*3))    # 頂点2
            vert3 = struct.unpack("3f", f.read(4*3))    # 頂点3
            _ = f.read(2)                               # 未使用データ

            vert = np.asarray([vert1, vert2, vert3])    # 3つの頂点をまとめる
            vertices.append(vert)
        vertices = np.stack(vertices)

        # verticesは (三角形の数, 頂点の数 3, 頂点の座標 3) の形
        return vertices

unpackに指定するフォーマット（"3f"，"I"など）は，structのドキュメントにある表とSTLファイルのフォーマットを見比べて決めます．

フォーマットの先頭に付いている数字で連続する同じデータ型をまとめて指定しています．例えば"3f"はfloatが３つ連続していることを表しています．４バイトのfloatが３つで合計１２バイトなので，f.read(4*3)で１２バイト読み込んでいます．

今回法線ベクトルは使わないので，load_stl()では捨てています．

matplotlibで表示

load_stl()で抽出した頂点の座標をplot_stl()で表示します．

plot_stl.py

import matplotlib.pyplot as plt
from mpl_toolkits import mplot3d

def plot_stl(vectors):
    figure = plt.figure()
    axes = mplot3d.Axes3D(figure)

    collection = mplot3d.art3d.Poly3DCollection(vectors)
    collection.set_linewidth(0.5)
    collection.set_facecolor("w")
    collection.set_edgecolor("black")
    collection.set_alpha(0.5)

    axes.add_collection3d(collection)
    
    scale = vectors.flatten()
    axes.auto_scale_xyz(scale, scale, scale)

実際にSTLを読み込んで表示します．

vectors = load_stl("/content/Cube_3d_printing_sample.stl")
plot_stl(vectors)

output:

header: b'binary stl file                                                                \x00'
三角形の数: 12

おわりに

当然ですがこのコードでASCII形式のSTLファイルを読み込もうとするとエラーが出ます．numpy-stlなどの多くのツールはどちらの形式でも処理してくれるものが多いです．