ROS2 Eloquent でのQoS調整時の備忘録

背景

ROS2業務の最後に、QoS設定を調整して通信状態を安定化させようとした際の備忘録

環境

ROS2 Eloquent

DDS変更

基本は以下

単純に、install して、export したら変更可能だった

1. install

   sudo apt install ros-eloquent-rmw-cyclonedds-cpp
   

2. export

   export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
   

エラー発生時の対処法

• Defaultで入っていると思って export だけしてみると、インストールされてねーよ

  • install するのみ

• KeepAllは、プロセス間通信では使えない。以下のようなエラーが出る

  Interprocess communication is not allowed with keep all history qos policy

• Type がサポートされていない？

  [ERROR] [node]: could not create publisher: type support handle implementation 'rosidl_typesupport_cpp' (0x7f539f74a0) does not match valid type supports ('rosidl_typesupport_opensplice_cpp' (0x7f1c0ab118), 'rosidl_typesupport_opensplice_c' (0x7f863506d0)), at /tmp/binarydeb/ros-eloquent-rmw-opensplice-cpp-0.8.1/src/rmw_publisher.cpp:101, at /tmp/binarydeb/ros-eloquent-rcl-0.8.5/src/rcl/publisher.c:173

  こんな感じのが出るときは、ビルドからやり直すと上手くいくっぽい

切り替えが簡単に出来るものは、apt-installですぐわかる。

apt install で補完かけると以下のように出る。shared はfastrtps の共通部分っぽい
ros-eloquent-rmw
ros-eloquent-rmw-connext-cpp
ros-eloquent-rmw-connext-shared-cpp
ros-eloquent-rmw-cyclonedds-cpp
ros-eloquent-rmw-cyclonedds-cpp-dbgsym
ros-eloquent-rmw-dbgsym
ros-eloquent-rmw-fastrtps-cpp
ros-eloquent-rmw-fastrtps-cpp-dbgsym
ros-eloquent-rmw-fastrtps-dynamic-cpp
ros-eloquent-rmw-fastrtps-dynamic-cpp-d
ros-eloquent-rmw-fastrtps-shared-cpp
ros-eloquent-rmw-fastrtps-shared-cpp-db
ros-eloquent-rmw-implementation
ros-eloquent-rmw-implementation-cmake
ros-eloquent-rmw-implementation-dbgsym
ros-eloquent-rmw-opensplice-cpp
ros-eloquent-rmw-opensplice-cpp-dbgsym

Dynamic Binding

DDS を通信単位で変えることは現状できないけれど、研究してるっぽい。Eloquentじゃ古すぎて恩恵受けられないけど

QoS 設定

設定例は、以下

QoS Class は以下

Default設定やEnum値は以下を確認
/opt/ros/eloquent/include/rmw/types.h

/opt/ros/eloquent/include/rmw/qos_profiles.h

所感

QoS/DDS 調整する為にも、ノード単位の処理時間、通信遅延（Callback の開始時刻で代用？）、通信漏れ確認用Serial等を Performance 測定用に突っ込んでおいた方がいいですね。
でもって、現状は DDS はシステム全体で共通なので、全体、もしくは重要な通信品質に注目して調整が必要

あとがき

ROS2 に関わって、Jetson もなかなかに面白いなぁと思ったけど
Jetson 以外の選択肢も拡充されていて、開発環境的に Jetson って使いやすいんだろうか？という疑問があった
Visual Studio のような開発環境もなんかあったのかもしれないけれど・・結局デバッグが超苦痛だった・・

さて、次は Azure へ旅立とう