Autoware/ROSのコマンド・Tips・まとめ

Autoware Docker起動

$ sudo ./run.sh

Autoware起動

$ cd Autoware
$ source install/setup.bash
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch &

TF構造の表示

$ rosrun tf view_frames

ノードの可視化コマンド

$ rosrun rqt_graph rqt_graph

ROS coreの終了

psで確認して、pid指定してkillする。

ROSの構造

• ノード：各要素
• トピック：要素から流れる情報/バス
• フレーム：座標系。TFで変換し、ツリー構造に結びつける

要確認

AutowareDockerはstopや再起動すると消える？

推奨ハードウェア

Linuxマシン
CPU cores: i7以上。8コア。
メモリ: 32GB以上。
GPU NVIDIA Geforce GTX 1080 以上

SLAM

一覧
https://qiita.com/saitosasaki/items/493c1059ffe3178166bc

権限一括変更

chmod -R a=rX,u+w path/to/dir

ディレクトリまたは実行可能ファイルが 755 に、それ以外が 644 になる。