ROSBAGの再生

再生してすぐ一時停止。

設定

TFとVehicle Modelを設定

地図ファイルとTFを設定

voxel_grid_filterを選択

ndt_matchingのappでInitial Posを選択、保存先も指定する。
ndt_matching、vel_pose_connect、waypoint_saverを選択

部屋の中を車が走りはじめた！

徐々にWaypointが増えていく。

結果、できあがったWaypointがこちら。（今回は短いコースのため3点しかないが。）
saved_waypoints.csv

saved_waypoints.csv

x,y,z,yaw,velocity,change_flag
0.0225,0.0338,-0.0025,0.0014,0,0
0.9819,-0.2502,-0.0053,-0.0535,0.0000,0
1.9725,0.0507,0.0683,1.1678,0.0000,0