超音波距離センサとサーボでROSで使えるレンジスキャナを作ってみた

​
HC-SR04の超音波の距離センサ（ultrasonic sensor）をサーボで左右に振ってROSで使える平面のレンジスキャナを作ってみます。
一般的なスキャナはレーザーレンジファインダ（LRF）ですが、定番であるhokuyoのURGなどは個人で遊ぶには高価で手が届きません。。（誰かちょうだい！）

作ってはみたものの、超音波センサの特徴として点ではなく面で応答が返ってくるため、部屋の角などを正確に計測することはできませんでした。
何かの参考になればと思い、記録として残しておきます。

コードは https://github.com/atotto/ultrasonic_scanner に置いておきました。

前提

• ROSがセットアップ済みであること
• 本記事ではubuntu 16.04、ROS kinetic (ros-kinetic-desktop-full)を利用
• arduinoが使えること

材料

• HC-SR04
• サーボ
• HC-04をサーボに取り付けるためのマウント
• HC-SR04とサーボ、マウントがセットになったのがあります→ amazon
• arduino (本記事ではUNO)

作り方

1. HC-SR04をサーボに対して直角に取り付ける
2. 図の通りに配線する
3. スケッチをarduinoにアップロードする

動作確認

$ cd <your_catkin_ws>/src
$ git clone https://github.com/atotto/ultrasonic_scanner.git
$ cd ..
$ catkin_make
$ roslaunch ultrasonic_scanner ultrasonic_scanner_demo.launch

注意:

• /dev/ttyUSB0 にパーミッションがない場合は sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0 を実施してください

解説

arduinoでサーボを-90〜90の間を2度ずつ振り、90点のデータをシリアルでホストPCへ送信します。
ホストPCでarduinoからシリアルで送られてくるデータをROSのLaserScanのデータへ変換します。
（arduinoでROSSerialを使いたかったのですが、kineticのためかうまく動かせませんでした）
LaserScanデータを/scanトピックでpublishし、rvizを使って視覚化します。

センサをサーボで左右に振るため、スキャンの方向をLaserScanのヘッダ情報を反転することで左右どちらからのスキャンデータでも活用できるようにしています。
1スキャンに4sec程度かかります。チューニング次第ではもう少し速くなるかも？

LaserScan型を利用し、/scanトピックでpublishしているので、ROS上からはURGと同じように利用できます。

なんで作ったの？

ROS勉強してみた→せっかくだし自分で移動ロボットを組んでみよう→平面スキャナないとSLAMできないやん→LRF高い…→子供いるし安全な超音波の距離センサええやん→イマココ

独り言

LRF、なんで安くならないの。