Donkey Car操作を従来のジョイスティックに加えて、RCカーのプロポでの操作をするための手順を、「その１　ハードウェア編」、「その２　ソフトウェア編」、そして「その３　Donkey Car設定編」に分けて説明します。

プロポからの信号(1ms-2ms)をDonkey Carでのジョイスティックに変換するためにArduinoを使って、プロポーArduinoーRaspberry Piの構成で、データ変換をする一種のProxyを作ります。

HID(Human Interface Device)機能を持つ以下の３つが候補。

プロポからの信号を解析するのに、Arduinoライブラリの「pulseIn」と「Pin Change Interrupt」の２つの方法があるが、後者の方法を使います。使用できるピンは下の通り。

Arduino Leonardo/Micro: 8, 9, 10, 11, 14(MISO), 15(SCK), 16(MOSI)
Beetle: 9, 10, 11, 14(MI), 15(SCK), 16(MO)

上記のそれぞれのピン、５Ⅴ、GNDの順番で、必要なチャンネル分ピンを出しておき、RC受信機とはメスーメスのジャンパー線で結線します。

以下の写真のように、いろんなプロポとつなげやすくするために３ピンをならべておき、Raspberry Piとは、USBケーブルで接続します。

Raspberry Piとは、USBコネクタに直接挿します。

次に、Arduinoのスケッチ開発について書きます。