Donkey Car操作を従来のジョイスティックに加えて、RCカーのプロポでの操作をするための手順を、「その１ ハードウェア編」、「その２ ソフトウェア編」、そして「その３ Donkey Car設定編」に分けて説明します。
その１ 本ドキュメント
その２ https://qiita.com/arigadget/items/51bf75e19cd395ac9b2f
その３ https://qiita.com/arigadget/items/9396451d6837bbbed79d
はじめに
プロポからの信号(1ms-2ms)をDonkey Carでのジョイスティックに変換するためにArduinoを使って、プロポーArduinoーRaspberry Piの構成で、データ変換をする一種のProxyを作ります。
Arduinoの選定
HID(Human Interface Device)機能を持つ以下の３つが候補。
- Arduino Leonard（フォームファクターがArduino Unoに近い)
- Arduino Micro
- Beetle(形状がカブトムシのように見えるからか)
プロポチャンネルとArduinoピンの割り当て
プロポからの信号を解析するのに、Arduinoライブラリの「pulseIn」と「Pin Change Interrupt」の２つの方法があるが、後者の方法を使います。使用できるピンは下の通り。
Arduino Leonardo/Micro: 8, 9, 10, 11, 14(MISO), 15(SCK), 16(MOSI)
Beetle: 9, 10, 11, 14(MI), 15(SCK), 16(MO)
基板の作成例
上記のそれぞれのピン、５Ⅴ、GNDの順番で、必要なチャンネル分ピンを出しておき、RC受信機とはメスーメスのジャンパー線で結線します。
Arduino Micro
以下の写真のように、いろんなプロポとつなげやすくするために３ピンをならべておき、Raspberry Piとは、USBケーブルで接続します。
Beetle
Raspberry Piとは、USBコネクタに直接挿します。
続き
次に、Arduinoのスケッチ開発について書きます。