目的

Unity実行中にシーン内に存在するMeshFilterからNavMeshを動的に生成し、NavMeshAgentに経路探索させます

とにかくコードが見たい人はこちら
https://github.com/lisearcheleeds/SimpleNavMesh/tree/master/Assets/Scripts/SimpleNavMesh

動機

UnityではNavMeshという経路探索AIが機能として実装されていますが、あまり使い勝手が良くないと思われてます。
シーンにBakeする必要があったり、GameObjectをstaticにする必要があったり、NavMeshAgentは速度と回転率を設定する必要があったり、デフォルトで勝手に移動し始めたり、まぁやっぱりなんか使い勝手悪い気がしてきました。使い勝手悪いです。
ただ、今回はその中の大きな要素の一つである「動的にNavMeshを生成するのがめんどくさい」という思い込みを取り除けると思います。

ちなみに、テラシュールブログや公式のリファレンスなどで「高レベルのコンポーネントを入手する」と称して同コンポーネントが紹介されているので、
「このUnity公式の拡張コンポーネントがないと実行時にベイク出来ないんだ」とちょっと前まで思ってましたがそんなことは無かったです。
煩雑な上にstatic変数で探索対象を管理していて、宗教上私には使えなかったので倦厭してましたが、ちゃんと読み解けばシンプルな使い勝手で良い感じになります。

Unity-Technologies/NavMeshComponents
https://github.com/Unity-Technologies/NavMeshComponents

解説

UnityEngine.AI

NavMeshBuildSource
- ナビメッシュを生成する最小単位
- shapeとかsizeとかtransformとか渡す。 MeshFilter と1:1
NavMeshData
- 複数の NavMeshBuildSource を持つデータ
- NavMesh に AddNavMeshData() で渡す
  - ナビメッシュを実際に生成する
- NavMeshBuilder に UpdateNavMeshDataAsync()で渡す
  - ナビメッシュを実際に生成する
  - 前回の AddNavMeshData() もしくは UpdateNavMeshData() からの差分だけ更新する
NavMeshDataInstance
- NavMeshData のInstance。そのナビメッシュが不要になったときにRemove()を呼ぶ
- NavMesh に AddNavMeshData() の返り値で渡される

SimpleNavMesh

https://github.com/lisearcheleeds/SimpleNavMesh/tree/master/Assets/Scripts/SimpleNavMesh
NavMeshController コンポーネントの IEnumerator GenerateNavMesh() を実行すると、
navMeshTargetParent 以下の全ての INavMeshTarget に対してNavMeshを生成します

INavMeshTarget
- NavMeshTargetData と UpdateNavMeshTargetData() を持つインターフェイス
MeshFilterTarget
- MeshFilter から NavMeshBuildSource を作るコンポーネント
- INavMeshTarget を実装する
NavMeshController
- 指定されたGameObjectのHierarchy配下の INavMeshTarget を集めてBoundsを計算して NavMeshBuilder.UpdateNavMeshDataAsync() とか叩くコンポーネント
NavMeshTargetData
- NavMeshBuildSource とBoundsを持つデータ

出来なかったもの

高台から落下してショートカットするためにOffmeshLinkも動的に生成したかったんですがどうやるんですかね？
まぁそもそもあまり使わないほうが良い気がする