pythonのdir()が理解できない

これは dir() というよりもインポートの仕組みによる挙動です。

selenium モジュールは子モジュール selenium.webdriver を持っています。 import selenium を実行すると selenium モジュールがロードされますが、その子孫モジュールはロードされません。明示的に from selenium import webdriver や import selenium.wedbriver と書いたとき初めてロードされます。¹

また、 dir() の表示にはその時点でロード済みの子モジュールが含まれます。よって、

なぜfrom selenium import webdriverを実行すると
seleniumの中にwebdriverが現れたのでしょうか？

selenium の中に webdriver が現れるのは selenium.webdriver が明示的にロードされた後になるからです。

そもそも、seleniumの中にwebdriverがないため
from~のところでエラーが起きるのではないかと思っておりましたが
なぜ起きないのでしょうか？

from selenium import webdriver は dir(selenium) で表示されるデータの中から webdriver を探すのではなく、ファイルシステムから selenium.webdriver モジュールのコードを見つけてロードするからです。