UARTとは？

USBシリアル変換ケーブル

Amazonなどで購入できます

$ ls /dev/tty.*

で接続しているデバイスを確認

$ screen /dev/tty.usbserial 115200

で接続する（/dev/tty.usbserialは上で確認したデバイスを指定）

上のscreenコマンドを実行するとデフォルトでは以下のように表示され、コンソールに入ることが出来ます。
あとはadb shellで接続した場合と同様にコマンドを実行することが出来ます。

rpi3:/ $

Control +　a を押してから a だけ離して k を押します。

Really kill this window [y/n]

というメッセージが表示されるので、yを押すと切断されます。

Raspberry Pi 3の初期設定では、シリアルポートはコンソールにログインするようになっています。これを無効化し、プログラムから利用できるように設定します。

console=serial0,115200

これを行うことで、プログラムからUARTでシリアル通信を行うことができるようになります

Googleがサンプルコードを提供しているので今回はそれを利用します。

git clone https://github.com/androidthings/sample-uartloopback.git

そのまま実行するとシリアル接続して入力した文字列がそのまま表示されます。

このままだと正しく動作しているのかわかりにくいので、LoopbackActivity.javaの165行目を

mLoopbackDevice.write(buffer, read);
mLoopbackDevice.write(buffer, read);

のように2行にしてみます。そうすると、入力した文字が2回表示されている事が確認できます。