Windows10 WSLへのAutoware Install（その2）

##はじめに
前回は Ubuntu16.04+Autoware1.10.0 をWin10のWSL上で動作させましたが、今回は Ubuntu18.04+Autoware1.13.0 で行おうと思います。このページの情報のみでセットアップが出来るように記述していきますが、説明等は必要に応じてリンク先も参照してください。

###作業の前提とする環境
前回同様に環境を構築

• WSLとUbuntu18.04をWindows10にインストールしておく
• VcXsrvをインストールしておく

##Ubuntu on WSLの環境設定
###LXDEのインストール
以下、前回と同じ手順でWSL上のUbuntu18にLXDEをインストールする。
gnome-terminalのインストールとROS環境変数の設定も事前に実施しておく。

$ sudo apt update
$ sudo apt install lxde
$ sudo apt install gnome-terminal
$ echo "export DISPLAY=localhost:0.0" >> .bashrc
$ echo "export ROS_DISTRO=melodic" >> .bashrc
$ source .bashrc

###LXDE起動
以下、前回と同じ手順でVcXsrvをWin10で起動し、その後LXDEを起動する。

• スクリプト化しておくと良い

$ /mnt/c/Program\ Files/VcXsrv/vcxsrv.exe :0 -rootless -clipboard   -noprimary -wgl -xkblayout jp -xkbmodel jp106 &
$ startlxde

LXDEが起動したら、gnome-terminalを利用できるようにApplication Launch Barに「Terminal」を登録しておく。

##Atuowareのセットアップ
###ROS環境のインストール
このサイトを参考に（FIX情報含む）、
https://qiita.com/ProjectM_TACCMI/items/6ca3e3a10a900dfe93b0
以下、パッケージとカギを登録

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

ここからはAutowareのサイト情報に従ってインストール。
https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/-/wikis/Source-Build

$ sudo apt update
$ sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin
$ sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
$ pip3 install -U setuptools

###Autoware本体のセットアップ

$ cd ~
$ mkdir -p autoware.ai/src
$ cd autoware.ai
$ wget -O autoware.ai.repos "https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/1.13.0/autoware.ai.repos?inline=false"
$ vcs import src < autoware.ai.repos
$ rosdep update
$ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

これで「~/autoware.ai/src」以下にAutoware環境が展開される。

###Autowareのビルド
WSL環境なのでCUDA無しでビルドする。

$ colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

##Autowareの実行
###サンプルデータのセットアップ
ポイントクラウド地図とサンプルROSBAGデータをダウンロードして展開するがWindows側ディレクトリにダウンロードして展開する。
Windows上の "C:\work\Autoware" ディレクトに展開し、シンボリックリンクを張って使用する。

$ wget -P /mnt/c/work/Autoware/Download https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_data.tar.gz
$ wget -P /mnt/c/work/Autoware/Download https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_150324.tar.gz
$ cd ~
$ mkdir /mnt/c/work/Autoware/.autoware
$ ln -s /mnt/c/work/Autoware/.autoware
$ cd .autoware
$ cp /mnt/c/work/Autoware/Download/sample_moriyama_* .
$ tar zxfv sample_moriyama_150324.tar.gz
$ tar zxfv sample_moriyama_data.tar.gz

###Autowareの起動

$ cd ~/autoware.ai
$ source install/setup.bash
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

その後通常のAutowareと同様に実行します。

• ROSBAGデータの再生
• Mapの読み込み
• Localizationの実行
• Detectionの実行

#最後に
自分のメイン環境がWindows10のため、WSL上でWindowsから手軽に同時にAutowareを立ち上げられる点は便利です。しかしWindowsと同時実行するためパフォーマンス的には問題があり、RViz等含めてフルで動かす場合にはお勧め出来ません。Ubuntuネイティブ環境との使い分けも必要になるかと思います。

#参考リンク
gnome-terminalをLXDEメニューに追加
https://qastack.jp/unix/28100/how-does-one-add-an-application-to-the-lxde-panel