Ubuntu18.04 にAutoware.AIをインストール

Ubuntu 18.04 にAutoware.AIをインストールする。

AutowareはROSのAutoware.AIとROS2のAutoware.autoの2系統が存在する。
現在のメインラインはAutoware.ai、将来的にはAutoware.autoにする計画。

ROSのインストール

基本的に、
https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/-/wikis/Source-Build
に従ってすすめる。
ROSは18.04なので、melodicを選択。
パッケージと鍵の登録を事前に実施する必要だった。

$ # パッケージ追加
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ # 鍵の追加
$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
$ # ここから手順通り
$ sudo apt update
$ sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-melodic-catkin # $ROS_DISTRO を melodic に置き換え
$ sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
$ pip3 install -U setuptools

Autoware.AIのインストール

引き続き
https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/-/wikis/Source-Build
に従ってすすめる。
インストールするAutowareのバージョンはリリースされている最新版の1.13.0にした。
sudo rosdep initとsource /opt/ros/melodic/setup.bashが追加で必要だった。

$ # 1. Create a workspace
$ mkdir -p autoware.ai/src
$ cd autoware.ai
$
$ # 2. Download the workspace configuration for Autoware.AI.
$ wget -O autoware.ai.repos "https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/1.13.0/autoware.ai.repos?inline=false"
$ 
$ # 3. Download Autoware.AI into the workspace.
$ vcs import src < autoware.ai.repos
$
$ # 4. Install dependencies using rosdep.
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
$ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic
$ 
$ # 5. Compile the workspace
$ source /opt/ros/melodic/setup.bash
$ colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release