③CUDA-PCL評価用のROS2(Foxy) VLP-16 Nodeの構築

CUDA-PCL評価用にVLP-16を動かしたときのメモ。

事前作業

VLP-16 Nodeの構築

Docker内でVLP-16用のNodeをBuildしておきます。

cd ~/data/ros2_ws/src/
git clone -b ros2 https://github.com/ros-drivers/velodyne

cd ~/data/ros2_ws/
colcon build --base-paths src/velodyne
source install/setup.bash

Jetson側の設定

Docker内ではなく、大本のUbuntu上で、ここからは作業します。先に必要なパッケージをインストールしておきます。

sudo apt-get install arp-scan

Jetsonのeth0のIPアドレスを10.0.0.2に固定します。

sudo vi /etc/network/interfaces.d/network

# The loopback network interface
auto lo
iface lo inet loopback

# The primary network interface
auto eth0

# DHCP 
#iface eth0 inet dhcp

# Static IP
iface eth0 inet static
address 10.0.0.2
netmask 255.255.255.0
#dns-nameservers 8.8.8.8

ネットワークの再起動をおこないます。

sudo /etc/init.d/networking restart

IPアドレスが割り振られたことの確認

ifconfig -a

...
eth0: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST>  mtu 1500
        inet 10.0.0.2  netmask 255.255.255.0  broadcast 10.0.0.255
        inet6 fe80::204:4bff:fecb:e19a  prefixlen 64  scopeid 0x20<link>
        ether 00:04:4b:cb:e1:9a  txqueuelen 1000  (Ethernet)
        RX packets 54497  bytes 61371918 (61.3 MB)
        RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0
        TX packets 131  bytes 45724 (45.7 KB)
        TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0
        device interrupt 41  
...

VLP-16の設定

VLP-16とJetson AGX XavierをダイレクトにEthernetケーブルで接続します。Jetson AGX Xavier側でブラウザを起動し、10.0.0.201に接続します。初期設定では、マルチキャストでデータ送信が行われるため、Jetson AGX XavierのIPアドレスに限定してデータ送信するように変更します。

項目	値
Host(Destination) IP Address	10.0.0.2

VLP-16がネットワーク内に存在していることの確認をおこないます。

sudo arp-scan -l

Interface: eth0, datalink type: EN10MB (Ethernet)
Starting arp-scan 1.9 with 256 hosts (http://www.nta-monitor.com/tools/arp-scan/)
10.0.0.201  60:76:88:10:5e:f9   Velodyne

3 packets received by filter, 0 packets dropped by kernel
Ending arp-scan 1.9: 256 hosts scanned in 3.386 seconds (75.61 hosts/sec). 1 responded

ROS Nodeの起動

再びDockerにログインし、ROS Nodeを起動します。

ros2 run velodyne_driver velodyne_driver_node

ros2 launch velodyne_pointcloud velodyne_convert_node-VLP16-launch.py

rviz2 

rviz2の設定