前提

Ruby : 2.6.4
Rails : 5.2.3

ユーザー認証にdeviseを使用しています。

#Comment Model作成

UserモデルのユーザーがPostモデルに対してコメントをできるようにします。
実装方法としては、フォロー機能のように中間テーブルを用意し、その中間テーブル（Comment Model）のcontentカラムに
実際のコメントを追加します。

$ rails g model comment content:string user:references post:references
$ rails db:migrate

user.rb

  has_many :comments

post.rb

  has_many :comments

comment.rb

class Comment < ApplicationRecord
  belongs_to :user
  belongs_to :post
end

comment.rbについてですが、自分の手動でのミスにより、post_idとの関連付けがうまくいっていない状態で
コメントのテストを行なってしまい、外部キーがnilになってしまいエラーになってしまいました。
この問題の解決は、

comment.rb

class Comment < ApplicationRecord
  belongs_to :user
  belongs_to :post, optional: true
end

このように、optional: true を追記することで（一時的に）解決できます。
ここで、自動テストのありがたみに気づきました（笑）
外部キーのnilを許可するパターンはあまりない気がするので、使うことはそこまでないのかなと思います。

コントローラー作成

comments_controller.rbを作成

$ rails g controller comments

comments_controller.rb

class CommentsController < ApplicationController
  before_action :authenticate_user!

  def create
    post = Post.find(params[:post_id])
    @comment = post.comments.build(comment_params)
    @comment.user_id = current_user.id
    if @comment.save
      flash[:success] = "コメントしました"
      redirect_back(fallback_location: root_path)
    else
      flash[:success] = "コメントできませんでした"
      redirect_back(fallback_location: root_path)
    end
  end

  private

    def comment_params
      params.require(:comment).permit(:content)
    end
end

createアクションについて。
@comment.user_id = current_user.idを書いている理由として、
上の２行だけではコメントをしたユーザーの関連付けをできないため書いています。

ルーティング

routes.rb

  resources :posts do
    resources :comments, only: [:create]
  end

Views

自分の場合はPostのshow.html.erbにコメント一覧とフォームを追加したかった為ここに追加します。

app/views/posts.show.html.erb

<div class="comment-wrapper border-top　mb-10">
  <p class="mt-5">コメント一覧</p>
  <% @comments.each do |c| %>
    <div>
      <% unless c.user.blank? %>
        <a href="<%= user_path(c.user_id) %>"><%= image_tag c.user.image.to_s,
          class:"rounded-circle icon_image mr-3 mb-3"%></a>
        <% end %>
      <%= c.user.username unless c.user.blank? %>
      <br />
      <%= c.content %>
    </div>
    <br />
  <% end %>
  <% if user_signed_in? %>
    <%= form_with(model: [@post, @comment], local: true) do |f| %>
      <%= f.text_area :content, class: "form-control", rows: 5 %>
      <%= button_tag type: "submit", class: "btn btn-success float-right mt-1" do %>
        <i class="far fa-comments"></i> コメントする
      <% end %>
    <% end %>
  <% end %>
</div>

特に難しいことはしていませんが、form_with(model: [@post, @comment], local: true) do |f|は、
commentがpostに紐づいている為配列にします。

posts_controller.rb

  def show
    @post = Post.find(params[:id])
    @comments = @post.comments
    @comment = @post.comments.build
  end

show.html.erb内で使用している@commentと@commentsは上記のようになります。

完成

ログインしていない時

ログイン時

終わりに

コメント削除機能をつけ忘れていたので実装します。
何か間違っている点などありましたらコメントやツイッターでお願いします！