はじめに

今回は，ROS2の環境にGazeboをインストールしていきます．
Gazeboには，2002年にリリースされたGazebo Classic(写真左)と，2019に導入され，混乱を招いたGazebo Ignition(写真右)の大きく２種類があります．

今後，Ignitionに少しずつ移行されていくと思いますが，まだまだ資料が少なかったり，ネットや書籍，関連するパッケージが対応しきれていないのでGazebo Classicを使いたい場面も多いです(違いは以下の記事を参考にしてください！)．

今回は簡潔にそれぞれのインストール方法をまとめていきます．

実行環境

OS: Ubuntu 22.04
ROS: Humble

Gazebo Ignition

新しいバージョンのROSではIgnitionのインストールが推奨されています．インストール方法は公式のドキュメントに従えば問題なくできます．

試しに，Ubuntu 22.04環境にGazebo Harmonicを入れるとすると，

sudo apt-get update
sudo apt-get install lsb-release wget gnupg
sudo wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg -O /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-harmonic

上記のコマンドをそれぞれ打ち込み，gz simでシミュレータが動いたら完了です．
ROSのバージョンとIgnitionの対応関係は以下のようになっています．

Gazebo Classic

Humbleのような新しいROSの環境にもClassic版を入れたい時があります．導入方法は以下の公式の手順を参考にします．

ここで注意なのが，公式ドキュメントにある通り，Ubuntu 22.04ではamd64アーキテクチャしか対応していません．そのため，PPAのもので代用します．

MacやJetsonなど，armアーキテクチャを使用している方はGazeboをインストールする前に，

sudo add-apt-repository ppa:openrobotics/gazebo11-non-amd64
sudo apt update

を打ち込んでおきます．

それでは，Gazebo Classicを入れていきます．手順としては，

curl -sSL http://get.gazebosim.org | sh

で終わりです．gazeboと打ってシュミレータが起動すれば大丈夫です．
gazebo-ros-pkgsも必要になることが多いので，この際に入れておきましょう．

sudo apt install ros-<distro>-gazebo-ros-pkgs

まとめ

今回はGazeboの種類別にインストール方法を紹介しました．aptで簡単に入れられず，アーキテクチャの違いなどでインストールできないなどで詰まっていた方もいるかもしれません．
ちなみにGazebo ClassicはGazebo11を持って今後リリースしないことを発表しているので，これからはIgnitionの時代が来るのかもしれません．ただ，turtlebotのデモをはじめ，入門書やネットの事例でIgnitionを使用していることが少ないので，まだまだ時間がかかるかもしれませんね🤔