はじめに
今回は，ROS2の環境にGazeboをインストールしていきます．
Gazeboには，2002年にリリースされたGazebo Classic(写真左)と，2019に導入され，混乱を招いたGazebo Ignition(写真右)の大きく２種類があります．
今後，Ignitionに少しずつ移行されていくと思いますが，まだまだ資料が少なかったり，ネットや書籍，関連するパッケージが対応しきれていないのでGazebo Classicを使いたい場面も多いです(違いは以下の記事を参考にしてください！)．
今回は簡潔にそれぞれのインストール方法をまとめていきます．
実行環境
OS: Ubuntu 22.04
ROS: Humble
Gazebo Ignition
新しいバージョンのROSではIgnitionのインストールが推奨されています．インストール方法は公式のドキュメントに従えば問題なくできます．
試しに，Ubuntu 22.04環境にGazebo Harmonicを入れるとすると，
sudo apt-get update
sudo apt-get install lsb-release wget gnupg
sudo wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg -O /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-harmonic
上記のコマンドをそれぞれ打ち込み，gz simでシミュレータが動いたら完了です．
ROSのバージョンとIgnitionの対応関係は以下のようになっています．
Gazebo Classic
Humbleのような新しいROSの環境にもClassic版を入れたい時があります．導入方法は以下の公式の手順を参考にします．
ここで注意なのが，公式ドキュメントにある通り，Ubuntu 22.04ではamd64アーキテクチャしか対応していません．そのため，PPAのもので代用します．
MacやJetsonなど，armアーキテクチャを使用している方はGazeboをインストールする前に，
sudo add-apt-repository ppa:openrobotics/gazebo11-non-amd64
sudo apt update
を打ち込んでおきます．
それでは，Gazebo Classicを入れていきます．手順としては，
curl -sSL http://get.gazebosim.org | sh
で終わりです．gazeboと打ってシュミレータが起動すれば大丈夫です．
gazebo-ros-pkgsも必要になることが多いので，この際に入れておきましょう．
sudo apt install ros-<distro>-gazebo-ros-pkgs
まとめ
今回はGazeboの種類別にインストール方法を紹介しました．aptで簡単に入れられず，アーキテクチャの違いなどでインストールできないなどで詰まっていた方もいるかもしれません．
ちなみにGazebo ClassicはGazebo11を持って今後リリースしないことを発表しているので，これからはIgnitionの時代が来るのかもしれません．ただ，turtlebotのデモをはじめ，入門書やネットの事例でIgnitionを使用していることが少ないので，まだまだ時間がかかるかもしれませんね🤔