ARKitを使って何か物体を検知させるには、事前に3Dスキャンしたデータを用意する必要があるのですが、アップルが、ScanningAppというスキャンアプリを用意してくれているのでそれを使ってスキャンデータを作成していきます。

ScanningAppプロジェクトのダウンロード

https://developer.apple.com/documentation/arkit/scanning_and_detecting_3d_objects
アップル公式からScanningAppのXcodeプロジェクトをダウンロードして、解凍したファイルの中から ScanningApp.xcodeproj をダブルクリックして開きます。

ScanningAppプロジェクト設定

プロジェクトをXcodeで開くと左側に表示されるのファイルリストの一番上(root)を選択するとプロジェクト全体の設定画面が表示されます。
Signing & Capabilities タブを選択して、Teamセレクターにて自分のアカウントを選択します。

ScanningAppインストール

3Dスキャンに使いたいiPhone実機をUSBでMacに繋ぐと、左上にある実行環境を選択できるセレクターのなかに接続したiPhoneが表示されるのでそれを選択します。
一番左上にある ▶︎ マークのビルドボタンをクリックしてビルド・アプリのインストールをします。

ScanningAppの認証設定

ScanningAppがインストールされたら、アプリが起動できるように設定していきます。
「設定」アプリの一般→デバイス管理ページへと進みます。
表示された一覧から「デベロッパAPP」をタップ

Apple Development: の欄をタップ

「信頼」を選択して完了です。

スキャンした3Dデータを共有

アプリを立ち上げて指示に従ってモデルをスキャンしていくと3Dデータが作成されるので、お好きな方法でMacにデータを送信してください。（AirDropがおすすめ）
Scan_**.arobject のようなファイルがMacに送信されればOKです。

Xcodeに読み込ませる

用意した3Dスキャンデータを任意のARアプリのXcodeプロジェクトに読み込ませていきます。
Xcodeプロジェクトの Assets.xcassets ディレクトリの 3D assets ディレクトリに Scan_**.arobject ファイルをドラッグ＆ドロップすれば3Dスキャンデータの用意は完了です。