学校の学園祭で使用しました。備忘録として残しておきます。

はじめに

今回は純正環境ではなく、Open Roberta Lab を使用して動作させるために、カスタムOSである leJOS 0.9.1 をEV3に導入しました。

leJOSは純正OSを改変せず、MicroSDカードから起動する方式のため、いつでも簡単に純正OSへ戻すことができます。安全かつ快適にEV3を活用できる構成です。

動作環境・必要なもの

EV3本体
PC（Windows）
Google Chrome
MicroSDカード
SDカードリーダー
EV3本体とPCを接続するUSBケーブル
インターネット環境
管理者権限（ソフトウェアのインストール時に使用）

Open Roberta Labでのプログラム作成

アクセス

以下のリンクからアクセスします。

プログラム制作画面へ入る

「Open Roberta Sim EV3 leJOS 0.9.1」を選択
「get started →」をクリック

Scratchベースでプログラムを制作できます。

プログラムの保存・読み込み

メニューの

Edit → import program / export program

から、制作したプログラムの読み込み・書き出しが可能です。

※内部的にはJavaベースで動作しているため、Java言語で直接プログラミングすることも可能です。

EV3本体側の設定手順

1. MicroSDカードのフォーマット

MicroSDカードは以下の条件を満たす必要があります。

ファイル形式：FAT32
パーティションサイズ：16GB以下

注意

Windowsのエクスプローラーでは、32GBを超えるSDカードをFAT32形式でフォーマットすることはできません。
そのため、外部ソフトを使用します。

使用ソフト

AOMEI Partition Assistant Standard
https://www.diskpart.com/free-partition-manager.html

手順

管理者として起動
SDカードを選択
「パーティションを作成」
サイズを 4096MB に設定
ファイルシステム：FAT32を選択
「未割り当て領域を残す」に設定
左上の「適用」ボタンをクリック → 実行

必要ファイルのダウンロード

leJOSのダウンロード

以下からダウンロードします。

ファイル名：

OpenRobertaFirmware-xyz-release.zip

※ x.y.z はバージョン番号

Java（EV3用）のダウンロード

Oracle Java SE Embedded version 7 Update 60 を使用します。

ファイル名：

ejre-7u60-b19-ejre-7u60-fcs-b19-linux-arm-sflt-headless-07_may_2014.tar.gz

ダウンロード先：

※ Oracleアカウント（無料）が必要です。

SDカードへのファイル配置

leJOSの配置

OpenRobertaFirmware-xyz-release.zip

を解凍し、中身をすべてSDカード直下へコピーします。

Javaファイルの配置

ejre-7u60-b19-ejre-7u60-fcs-b19-linux-arm-sflt-headless-07_may_2014.tar.gz

は解凍せず、そのままSDカード直下へ配置します。

ファイル構成の確認

以下の構成になっていることを確認してください。

SDCard/
├ lejos/
├ boot
├ ejre-7u60-b19-ejre-7u60-fcs-b19-linux-arm-sflt-headless-07_may_2014.tar.gz
├ lejosimage.bz2
├ rootfs.cpio.gz
├ uImage
└ version

確認後、安全にSDカードを取り外します。

leJOSの起動

EV3本体の電源が切れていることを確認
MicroSDカードを挿入
決定ボタンを押して起動

インストールは自動で行われます。

初回起動は約10分程度かかります
インストール完了後、短いメロディーが鳴ります

以降は短時間で起動するようになります。

起動の仕組み

MicroSDカードあり → leJOS起動
MicroSDカードなし → 純正OS起動

PC側の設定手順

今回はPCとEV3本体の通信に有線接続を採用しました。
そのため Open Roberta Connector を導入します。

1. Javaのインストール

Java 8以降が必要です。

2. Open Roberta Connectorのダウンロード

以下のファイルをダウンロードします。

OpenRobertaConnectorSetupEN-v.x.y.z.msi

3. Open Roberta Connectorのインストール

ダウンロードしたファイルを実行し、ダイアログに従ってインストールします。

4. USBドライバーのインストール

ダウンロード先：

手順

cabファイルを解凍
「RNDIS.inf」を右クリック
「インストール」を選択

EV3との接続

Open Roberta Connectorを起動
EV3本体をUSBケーブルで接続

認識されると「LEGO EV3（機体名）」と表示されます。

「connect」ボタンをクリックすると接続用トークンが生成されます。
表示されたトークンをコピーします。

Open Roberta Labとの接続

プログラム画面で
```
Robot → connect
```
トークンを貼り付け
接続完了

右下のボタンから

プログラム転送
転送して実行

が可能です。

参考リンク

Open Roberta Lab
https://lab.open-roberta.org/
Open Roberta Wiki（leJOS 0.9.1セットアップ）
https://jira.iais.fraunhofer.de/wiki/spaces/ORInfo/pages/42992402/Set+up+EV3+-+System+leJOS+0.9.1
Open Roberta Connector
https://jira.iais.fraunhofer.de/wiki/spaces/ORInfo/pages/90802891/Open+Roberta+Connector
EV3（leJOS）Driver Installation
https://jira.iais.fraunhofer.de/wiki/spaces/ORInfo/pages/31654982/EV3+leJOS+driver+installation+under+Windows+8+10![画像1.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/4301220/30650261-0276-42e0-87b3-55fad593abd5.png)

まとめ

MicroSDカード起動方式を採用することで、

純正OSを保持したまま利用可能
Javaベース開発が可能
Scratchベースでの視覚的プログラミングも可能

という柔軟な開発環境を構築できます。

EV3をより本格的に活用したい方には有効な構成です。