はじめに
こんにちは，Umamusume22です．ロボット工学の知識が業務で必要であるため自主的にロボット工学の勉強に取り組んでいます．大学時代にロボット工学の勉強をやっていなかったので社会人になって勉強しています．(遅い)
今日はロボット工学に関して分かりやすく説明している動画や記事を読んでいました．読んだ内容を忘れないために備忘録としてyoutubeのリンクと読んだ記事のurlを下記に貼っておきます．概要も記載しておきます．
読んだ記事とYoutubeのURL
[1] "【図解】運動学入門：順運動学と逆運動学について解説！"
https://developers.agirobots.com/jp/introduction-to-kinematics/
[1]の概要
運動学と逆運動学の概要から導出方法まで非常に分かりやすく説明されている[1]．ロボットアームの図が沢山載っているため，初学者でも理解しやすい．しかし，三角関数や行列など大学数学までの知識が必要．
[2] "回転行列の導出"
https://youtube.com/shorts/NzsLR2LWRBM?si=nJ181o9VL_Y3Id2Q
[2]の概要
1分で解説しているショート動画．回転行列がどのように導出されているのか図形を用いて説明されている．図形を書いて数式を求めることが出来たら回転行列の公式を暗記する必要がない．
最後に
記事の内容が短くて申し訳ありません．備忘録として読んだ記事のリンクを貼っておきました．[1]の記事で運動学を勉強しました．同時変換行列を用いてロボットの関節角度からエンドエフェクタの位置を求めることが出来ました．次は逆運動学を勉強します．
ここまで記事を読んでいただきありがとうございました！
※ウマ娘の声をフーリエ変換した記事や水栓の開閉判定をLineに通知する記事も書いています．suzuが私です．興味がある方はぜひご覧ください！
https://vigne-cla.com/31-1/#toc5
※noteも始めました．
https://note.com/madoka235/n/nbba2153326e1
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