【１０】RaspberryPiから低遅延で映像を飛ばす
目次を書いている段階で気が付かなかったのですが
ラジコン本体の制作項目が無い。
目次
- 【１】Raspberry pi の、GPIOをTypescriptから操作
- 【２】DCモーターをPWMで速度制御
- 【３】サーボモーターを制御
- 【４】DualSenseをブラウザに接続
- 【５】DualSenseの情報をRaspberryPiに飛ばす
- 【６】DualSenseのチャタリング？問題対応
- 【７-１】RaspberryPiから低遅延で映像を飛ばす
- 【７-２】RaspberryPiから低遅延で映像を飛ばす
- 【８】ThreeJSでVRもどきを作成
- 【９-１】iPhoneの加速度から頭の向きをVRに反映
- 【９-２】スマホVRゴーグル向けデザインに変える
- 【１０】ラジコン本体の製作
- 【１１】パワーアップとバッテリー問題の解決
ベースになるラジコン
楽天で売っていたこちらをベース車両にしています。
選定理由は
- ３０００円以下
- この価格帯で１番ボディーがでかい
- サスペンションっぽいものが付いている
- SUVデザインじゃない低重心
- なんとなく
以上の理由で選定しています。
前輪の改造
初期構成は、１３０型モーターを使い
可動域の限界まで扇型のギヤを回す。
という構成から
ステアリングシャフトを残し
SG90サーボと残されたステアリングシャフトを繋ぐ
という構成に変更します。
サーボの取り付け
サーボのイニシャルポジションに合わせて
付属のアームの位置を変えても良かったんですが
少し斜めにしたほうが取り付けやすかったので
先に位置決めをしてから
1mmのプラバンで補強するように固定
プラバンの周囲をグルーガンで補強しています。
ステアリングシャフトと接続
SG90の回転運動を
ステアリングシャフトの横運動に変換する必要があります。
こんなアームが付属しているので
ステアリングシャフトに1.6mmx15mmのミリネジを取り付け
アーム側に2mm幅、長さ1cmの溝を作り、ネジを溝に這わせます。
後輪の改造
１３０型のモーターが組み込まれており。
ちょうど手元にもあったので試しに入れ替えてみると、ジャストフィット
装着出来るように、ノイズ対策と配線を行い
こんな感じに仕上げます。
モーターは入れ替えるのみで終わりです。
RaspberryPiマウント
明らかにデカすぎるので、RaspberryPi Zeroに鞍替えしようかと思いましたが
あっちはUSBカメラが使えないので一旦断念します。
3DプリンターでRaspberryPiのケースの下側のみ出力し
ラジコン本体との連結は、3Dでこのような治具を作成しはめ込みます。
治具で固定しても、RapsberryPIの基盤の取り外しはできる状態を維持します。
モータードライバーマウント
サスペンションを邪魔せずに取り付けたいので
リアサスペンションのアッパーアームのシャフトに
1.5mmの穴を開け、ベニヤ板を取り付け
ペニヤ板にモータードライバーを取り付けます。
動かす
いざ動かすと、想定外？の問題が出ます。
動いてはいますが、走ってはいません。
生まれたての子鹿の方がよく動きます。
明らかにモーターのトルク不足
そして、モーター用、RaspberryPi用
２つ積んでいるバッテリーが重すぎる。
何ならドリフト走行までしたいので、これでは論外です。
次回、強化を目指します。
UZAYA
Uzayaでは、多分仕事を求めています。
何かの役に立ちそうでしたら、是非お知らせを。