【１０】RaspberryPiから低遅延で映像を飛ばす

目次を書いている段階で気が付かなかったのですが
ラジコン本体の制作項目が無い。

目次

楽天で売っていたこちらをベース車両にしています。

選定理由は

以上の理由で選定しています。

初期構成は、１３０型モーターを使い
可動域の限界まで扇型のギヤを回す。
という構成から

ステアリングシャフトを残し
SG90サーボと残されたステアリングシャフトを繋ぐ
という構成に変更します。

サーボのイニシャルポジションに合わせて
付属のアームの位置を変えても良かったんですが
少し斜めにしたほうが取り付けやすかったので

先に位置決めをしてから
1mmのプラバンで補強するように固定
プラバンの周囲をグルーガンで補強しています。

SG90の回転運動を
ステアリングシャフトの横運動に変換する必要があります。

こんなアームが付属しているので
ステアリングシャフトに1.6mmx15mmのミリネジを取り付け

アーム側に2mm幅、長さ1cmの溝を作り、ネジを溝に這わせます。

１３０型のモーターが組み込まれており。
ちょうど手元にもあったので試しに入れ替えてみると、ジャストフィット

装着出来るように、ノイズ対策と配線を行い
こんな感じに仕上げます。

モーターは入れ替えるのみで終わりです。

明らかにデカすぎるので、RaspberryPi Zeroに鞍替えしようかと思いましたが
あっちはUSBカメラが使えないので一旦断念します。

3DプリンターでRaspberryPiのケースの下側のみ出力し

ラジコン本体との連結は、3Dでこのような治具を作成しはめ込みます。

治具で固定しても、RapsberryPIの基盤の取り外しはできる状態を維持します。

サスペンションを邪魔せずに取り付けたいので

リアサスペンションのアッパーアームのシャフトに
1.5mmの穴を開け、ベニヤ板を取り付け
ペニヤ板にモータードライバーを取り付けます。

いざ動かすと、想定外？の問題が出ます。
動いてはいますが、走ってはいません。
生まれたての子鹿の方がよく動きます。

明らかにモーターのトルク不足
そして、モーター用、RaspberryPi用
２つ積んでいるバッテリーが重すぎる。

何ならドリフト走行までしたいので、これでは論外です。

次回、強化を目指します。

Uzayaでは、多分仕事を求めています。
何かの役に立ちそうでしたら、是非お知らせを。