ブラウザから操作可能なラジコンを作る【３】

Last updated at 2025-03-09Posted at 2025-03-02

【３】サーボモーターを制御

前回、DCモーターをモータードライバー経由でPWMを使用し
加速・減速を行いました。
今回はハンドルの操作に使用する
サーボモーター
DualSenseにはアナログトリガーがあるので
モーターの回転スピードを調整する制御まで進めます。

サーボモーター

サーボを使った工作でおなじみのSG90を使用します。

RaspberryPiのGPIOに直接つなぐだけで使えるので
注意点も何も無く、挿してコードを動かすだけで使えます。

このサーボの仕様では、初期位置の０度に対して
-９０度～+９０度まで１８０度回転

piggpio経由では、Hz換算で500～2500の範囲に収まるそうで
直感的に分かりにくいこと、この上ないのと
初期位置からマイナス方向に回らないっぽい？

試験コード

使い方が根本的に違う、という可能性をハラミつつも
初期位置＝500となっているようなので
ラジコンへの取り付け位置から、手探りで初期位置を調整し

位置	PWM出力
イニシャル	850
左	550
右	1150

という割り振りを前提に
試験コードを書いた全容が下記になります。

const gpio = require('./gpio.service')

const MotorPorts = {
    HANDLE: 17,
    INITIAL_ANGLE: 850,
}

// PWM信号出力ポート追加
gpio.addPort({port: MotorPorts.HANDLE, mode: 'out'})

await gpio.initGpio()

// 初期位置にサーボを動かす。
gpio.searvoWrite(MotorPorts.HANDLE, MotorPorts.INITIAL_ANGLE)

const angle = [550, 1150]
let p = 0

// 1秒毎に、左・右の角度にサーボを動かす。
while (true) {
    console.log(gpio.searvoWrite(MotorPorts.HANDLE, angle[p]))
    p = (p === 0) ? 1 : 0
    await new Promise((resolve) => setTimeout(resolve, 1000))
}

サーボ駆動試験

試験コードを動かすと、こんな感じでサーボモーターがかくかく動きます。

サーボモーターを動かすだけ、の場合こんな感じでかなり簡単に済みます。

誰でも簡単に使えるように
規格化、体系化されたありがたみを感じる部分です。

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