0. はじめに
Turtlebot3のチュートリアルを進めていくと現れるGazeboシュミレーションの中の下の画像。
どうもカメラのシュミレーションもGazebo内でできるようなのだが、どうやってやるのか詳細なく、困ったので書き記しておく。
1. 環境
| ホストOS | Windows 10 HOME 21H2 |
| 仮想化ソフト | Virtual Box 6.1.22 |
| ゲストOS | Ubuntu 18.04.6 LTS |
| ROS | ROS2 Dashing Diademata |
2. 設定方法
結論から述べますと、burgerだけカメラがモデルにないというオチでした。ひどい。
waffleの方にはちゃんとカメラの記述がありますので、そこからコピーしてもってくればOKです。以下参考
1.URDFファイルにCameraの情報を追記
aptでturtlebot3をインストールした場合、下記にurdfファイルがあると思います。
/opt/ros/dashing/share/turtlebot3_description/urdf/turtlebot3_burger.urdf
これに同階層にあるturtlebot3_waffle.urdfの下記カメラに関する記述をコピーします。