ROS2 Dashingにおける/dev/input/js0以外での joyトピックの使用方法@2022/06

はじめに

Windows10上のVirtual BoxのROS2 Dashingにコントローラをつなぐ際、デバイスIDは自動的に
js2以降からとなってしまう。しかし、ROS2 Dashingのコントローラの値取得用のトピックであるjoyは
デフォルトではjs0で起動してしまい、js1以降を指定できない。
parameter設定をすれば済む話なのだが、方法がROSのバージョン間でかなり違っており、Webでも
簡単に確信的な情報を見つけられず、かなり苦労したのでここに残しておく。

実行環境

ホストOS	Windows 10 HOME 21H2
仮想化ソフト	Virtual Box 6.1.22
ゲストOS	Ubuntu 18.04.6 LTS
ROS	ROS2 Dashing Diademata
JOYSTICK	PS4 DualShock4 Bluetooth接続(※1

※1 Bluetooth接続は、ds4drv等使う記事が出てくるが、私の環境では必要なく
　 UbuntuにBluetooth接続するだけでOKだった。

joyトピックをjs0以外で使うParameter設定の仕方

1. joy-params.yaml を作成

この際、拡張子が".yaml"であれば名前は何でもいい
私の環境では、コントローラがjs2に認識されたので下記のように設定した。

joy-params.yaml

joy_node:
    ros__parameters:
        dev: "/dev/input/js2"

今回は保存場所を~/ とした。

2. yamlファイルを指定してターミナルでノードを実行

"__params:=" 以降にPATHを指定。絶対でも相対でもＯＫ。

$ ros2 run joy joy_node __params:=./joy-params.yaml

下記のようにレスポンスが帰ってくれば成功している。

[INFO] [joy_node]: Opened joystick: /dev/input/js2. deadzone_: 0.050000.

参考