jenkinsのビルド実行ユーザーは
「jenkins」というユーザーです。
なので、このユーザーにsudo権限を与えてあげます。
コマンド「visudo」で編集可能なファイル「/usr/sbin/visudo」の
中にはこんな記述があります。
/#includedir /etc/sudoers.d
ですので、このディレクトリ配下にファイルを配置すれば、
自動的に読み込んでくれることが分かります。
$ cd /etc/sudoers.d
ディレクトリに移動して、
$ touch jenkins
「jenkins」ファイルを作成します。
$ vi jenkins
「jenkins」ファイルの中身を編集します。
jenkins ALL=(ALL) NOPASSWD:ALL
これで、jenkinsユーザーにsudo 権限を与えることができました。