リスト内包表記を使ってこんな風に書けば良い。
path = '任意のディレクトリ'
file = [i for i in os.listdir(path) if 条件]
例えば 'image' というディレクトリに入っている jpgファイルを取り出したかったら以下のようにすれば良い。
ただし jpgファイルでなくても '.jpg' という文字列が含まれていたらそのファイルも返してしまうので注意。
path = 'image/'
jpgfile = [i for i in os.listdir(path) if '.jpg' in i]