Jetson Orin Nano からはISP (Image Signal Processor)が搭載されJp6からはArgus APIなしでCPUの負荷が減少し、カメラの転送が改善されました。
JetPack6.0から起動方法が大きく変わり、Jetson Orin Nano SuperやSDKマネージャーやSDカードによるブートローダー更新などJetPack6.2に対応していることを前提とします。

NVIDIAのSDカードをSDカードのイメージをダウンロードし、解凍しイメージをRaspberry Pi ImagerなどでSDカードに書き込みます。

JetPack6.2 Jetson Orin Nano Super SDカードイメージ入手先

Jetson Orin Nano 開発者キットにDisplayポートでディスプレイに繋ぎ、キーボード、マウス、LANケーブルでネットにつなげてSDカードを挿入して電源を投入します。

画面に従い設定、同意してOSをインストールします。初めは、id jetson,パスワードはjetsonで良いでしょう。

なぜかブラウザがインストールして起動しないので、ブラウザから参照するため、ヘッドレスで作業します。

Jetson Orin Nano (Super)のターミナルでIPアドレスを調べて

ifconfig -a

Ubuntuパソコンをお使いなら以下でJetson Orin NanoのIPアドレスを調べます。

ネットワークインターフェースをしらべる。

ip link show

または

ip addr show

で確認する。

loはループバック、enp3s0は有線LAN、wlp2s0はWi-Fi

Ubuntu PCから以下を実行するとJetson Orin NanoのIPアドレスを見つけることができます。

sudo apt update
sudo apt install arp-scan
sudo arp-scan --interface=enp3s0 192.168.0.0/24

任意のPCターミナル（Teratermなど）からsshで接続します。

ssh jetson@192.168.xx.xx

再起動後、スクリプトを実行します。

以下のファイルをホームディレクトリにダウンロードします。

wget -O install.sh \
  https://raw.githubusercontent.com/FaBoPlatform/Jetson_script/main/jetracer/orin_nano/6.2/install.sh

ファイルの中身を確認します。危険なコマンドがないことを確認します。

cat ./install.sh

実行権限を与えます。

chmod +x install.sh

インストールします。

sudo ./install.sh

再起動します。

sudo reboot

Jetson Orin NanoをLANなどに繋ぎ、ターミナルでトークンを調べて

jupyter server list

トークンだけをコピー

jetson@jetson-desktop:~$ jupyter server list
Currently running servers:
http://jetson-desktop:8888/?token=xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx :: /

上記コマンドからトークンをメモします。

トークンによりjupyter labのパスワードを設定

ブラウザから192.168.xx.xx:8888などで起動するとJupyterのパスワードを設定します。

さきほど調べたトークンとパスワードを入力してパスワード登録を完了し、jupyter labにログインします。

Jupyter labのターミナルを開き、カメラが認識、起動しないので希望のカメラを設定（例：IMX219 CAMERA Dual）してSave,rebootします。

sudo /opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py

Configure Jetson 24pin CSI Connector を選択します。

 Jetson Expansion Header Tool ===================
 |                                                                    |
 |                                                                    |
 |                    Select one of the following:                    |
 |                                                                    |
 |                   Configure Jetson 40pin Header                    |
 |                Configure Jetson 24pin CSI Connector                |
 |                  Configure Jetson M.2 Key E Slot                   |
 |                                Exit

Configure for compatible hardwareを選択します。

  =================== Jetson Expansion Header Tool ===================
 |                                                                    |
 |                                                                    |
 |                      3.3V (  1) .. (  2) i2c3                      |
 |                      i2c3 (  3) .. (  4) GND                       |
 |                       GND (  7) .. (  8) NA                        |
 |                        NA (  9) .. ( 10) GND                       |
 |                       GND ( 13) .. ( 14) NA                        |
 |                        NA ( 15) .. ( 16) GND                       |
 |                       GND ( 19) .. ( 20) NA                        |
 |                        NA ( 21) .. ( 22) GND                       |
 |                       GND ( 23) .. ( 24) GND                       |
 |                                                                    |
 |                                                                    |
 |                    Jetson 24pin CSI Connector:                     |
 |                                                                    |
 |                 Configure for compatible hardware                  |
 |                                Back

使用するカメラを選択します。(選択例：IMX219 Dual)

  =================== Jetson Expansion Header Tool ===================
 |                                                                    |
 |                                                                    |
 |                Select one of the following options:                |
 |                                                                    |
 |                         Camera IMX219 Dual                         |
 |                          Camera IMX219-A                           |
 |                    Camera IMX219-A and IMX477-C                    |
 |                          Camera IMX219-C                           |
 |                         Camera IMX477 Dual                         |
 |                     Camera IMX477 Dual 4 lane                      |
 |                          Camera IMX477-A                           |
 |                    Camera IMX477-A and IMX219-C                    |
 |                          Camera IMX477-C                           |
 |                                                                    |
 |                                Back

選択して、保存と再起動を選びます。

Jupyter labのファイルアップロードができない場合、フォルダはアップロードできるように所有者、グループを変更します。下の例はjetraerディレクトリです。

sudo chown -R jetson:jetson jetracer

JetRacerとしてSDカードを学習から走行まで、一通り確認します。すべてを確認したら。

今度はSSDからコピーできるようにします。

電源を一旦切りSSDをJetson Orin Nano (Super)開発者キット裏面のM.2　PCIeに取り付け、接続します。

再びSDカードを挿入したまま起動。

ターミナルを開き、SSDが認識されているかを確認します。

lspci

正常に接続されていれば、SSDのメーカー、型番が出てきます。

jetson@jetson-desktop:~$ lspci
(省略)
0004:01:00.0 Non-Volatile memory controller: Samsung Electronics Co Ltd NVMe SSD Controller SM951/PM951 (rev 01)
(省略)

ディスクのパーティション構造やマウントポイントを調べます。

lsblk -pn

SSDをext4でフォーマットします。

上記で調べたマウントポイントを指定してSSDをフォーマットします。

sudo mkfs.ext4 /dev/nvme0n1

ジャーナルはデフォルトでEnterを押す。

jetson@jetson-desktop:~$ sudo mkfs.ext4 /dev/nvme0n1
mke2fs 1.46.5 (30-Dec-2021)
/dev/nvme0n1 contains a ext4 file system
        created on Thu Aug 28 12:24:53 2025
Proceed anyway? (y,N) y
Discarding device blocks: done
Creating filesystem with 31258710 4k blocks and 7815168 inodes
Filesystem UUID: 24a9c1b4-fd89-4f58-9d99-6064bb262a9f
Superblock backups stored on blocks:
        32768, 98304, 163840, 229376, 294912, 819200, 884736, 1605632, 2654208,
        4096000, 7962624, 11239424, 20480000, 23887872

Allocating group tables: done
Writing inode tables: done
Creating journal (131072 blocks):
done
Writing superblocks and filesystem accounting information: done

/dev/mmcblk0は、SDカード、/dev/nvme0n1 がSSDになります。

以下により現在は、/dev/mmcblk0p1が/ ルートであり/dev/mmcblk0p10 はEFIのパーティション(part)であることが分かります。

jetson@jetson-desktop:~$ lsblk -pn
/dev/loop0          7:0    0     4K  1 loop /snap/bare/5
/dev/loop1          7:1    0  68.9M  1 loop /snap/core22/2086
/dev/loop2          7:2    0 231.5M  1 loop /snap/firefox/6696
/dev/loop3          7:3    0 493.5M  1 loop /snap/gnome-42-2204/201
/dev/loop4          7:4    0  91.7M  1 loop /snap/gtk-common-themes/1535
/dev/loop5          7:5    0  44.2M  1 loop /snap/snapd/25205
/dev/loop6          7:6    0    16M  1 loop
/dev/mmcblk0      179:0    0  59.5G  0 disk
├─/dev/mmcblk0p1  179:1    0    58G  0 part /
├─/dev/mmcblk0p2  179:2    0   128M  0 part
├─/dev/mmcblk0p3  179:3    0   768K  0 part
├─/dev/mmcblk0p4  179:4    0  31.6M  0 part
├─/dev/mmcblk0p5  179:5    0   128M  0 part
├─/dev/mmcblk0p6  179:6    0   768K  0 part
├─/dev/mmcblk0p7  179:7    0  31.6M  0 part
├─/dev/mmcblk0p8  179:8    0    80M  0 part
├─/dev/mmcblk0p9  179:9    0   512K  0 part
├─/dev/mmcblk0p10 179:10   0    64M  0 part /boot/efi
├─/dev/mmcblk0p11 179:11   0    80M  0 part
├─/dev/mmcblk0p12 179:12   0   512K  0 part
├─/dev/mmcblk0p13 179:13   0    64M  0 part
├─/dev/mmcblk0p14 179:14   0   400M  0 part
└─/dev/mmcblk0p15 179:15   0 479.5M  0 part
/dev/zram0        252:0    0   635M  0 disk [SWAP]
/dev/zram1        252:1    0   635M  0 disk [SWAP]
/dev/zram2        252:2    0   635M  0 disk [SWAP]
/dev/zram3        252:3    0   635M  0 disk [SWAP]
/dev/zram4        252:4    0   635M  0 disk [SWAP]
/dev/zram5        252:5    0   635M  0 disk [SWAP]
/dev/nvme0n1      259:0    0 119.2G  0 disk

SDカードのイメージをSSDにコピーします。マウントポイントを間違わないでください。SDカードのイメージなので、ここでは説明しませんが、SDカードの領域なのでエキスパンドしてSSDの領域を広げてください。

sudo dd if=/dev/mmcblk0 of=/dev/nvme0n1 bs=4M status=progress

念のため実行します。

sync

コピーされたのを確認します。同じ構造のコピーができているはずです。

jetson@jetson-desktop:~$ lsblk -pn
/dev/loop0          7:0    0     4K  1 loop /snap/bare/5
/dev/loop1          7:1    0  68.9M  1 loop /snap/core22/2086
/dev/loop2          7:2    0 231.5M  1 loop /snap/firefox/6696
/dev/loop3          7:3    0 493.5M  1 loop /snap/gnome-42-2204/201
/dev/loop4          7:4    0  91.7M  1 loop /snap/gtk-common-themes/1535
/dev/loop5          7:5    0  44.2M  1 loop /snap/snapd/25205
/dev/loop6          7:6    0    16M  1 loop
/dev/mmcblk0      179:0    0  59.5G  0 disk
├─/dev/mmcblk0p1  179:1    0    58G  0 part /
├─/dev/mmcblk0p2  179:2    0   128M  0 part
├─/dev/mmcblk0p3  179:3    0   768K  0 part
├─/dev/mmcblk0p4  179:4    0  31.6M  0 part
├─/dev/mmcblk0p5  179:5    0   128M  0 part
├─/dev/mmcblk0p6  179:6    0   768K  0 part
├─/dev/mmcblk0p7  179:7    0  31.6M  0 part
├─/dev/mmcblk0p8  179:8    0    80M  0 part
├─/dev/mmcblk0p9  179:9    0   512K  0 part
├─/dev/mmcblk0p10 179:10   0    64M  0 part /boot/efi
├─/dev/mmcblk0p11 179:11   0    80M  0 part
├─/dev/mmcblk0p12 179:12   0   512K  0 part
├─/dev/mmcblk0p13 179:13   0    64M  0 part
├─/dev/mmcblk0p14 179:14   0   400M  0 part
└─/dev/mmcblk0p15 179:15   0 479.5M  0 part
/dev/zram0        252:0    0   635M  0 disk [SWAP]
/dev/zram1        252:1    0   635M  0 disk [SWAP]
/dev/zram2        252:2    0   635M  0 disk [SWAP]
/dev/zram3        252:3    0   635M  0 disk [SWAP]
/dev/zram4        252:4    0   635M  0 disk [SWAP]
/dev/zram5        252:5    0   635M  0 disk [SWAP]
/dev/nvme0n1      259:0    0 119.2G  0 disk
├─/dev/nvme0n1p1  259:1    0    58G  0 part
├─/dev/nvme0n1p2  259:2    0   128M  0 part
├─/dev/nvme0n1p3  259:3    0   768K  0 part
├─/dev/nvme0n1p4  259:4    0  31.6M  0 part
├─/dev/nvme0n1p5  259:5    0   128M  0 part
├─/dev/nvme0n1p6  259:6    0   768K  0 part
├─/dev/nvme0n1p7  259:7    0  31.6M  0 part
├─/dev/nvme0n1p8  259:8    0    80M  0 part
├─/dev/nvme0n1p9  259:9    0   512K  0 part
├─/dev/nvme0n1p10 259:10   0    64M  0 part
├─/dev/nvme0n1p11 259:11   0    80M  0 part
├─/dev/nvme0n1p12 259:12   0   512K  0 part
├─/dev/nvme0n1p13 259:13   0    64M  0 part
├─/dev/nvme0n1p14 259:14   0   400M  0 part
└─/dev/nvme0n1p15 259:15   0 479.5M  0 part

マウントしてSDカード側からSSD側へアクセスできるようにします。

sudo mount /dev/nvme0n1p1 /mnt

以下のファイルを編集し起動ディスクをしています。

 sudo vi /mnt/boot/extlinux/extlinux.conf

設定ではJetsonIOから起動するようになっており、LABEL JetsonIOの段落にあるSDカードのパスをSSDに変更します。

APPEND ${cbootargs} root=/dev/nvme0n1p1の部分を変更したします。

jetson@jetson-desktop:~$ cat /mnt/boot/extlinux/extlinux.conf
TIMEOUT 30
DEFAULT JetsonIO

MENU TITLE L4T boot options

LABEL primary
      MENU LABEL primary kernel
      LINUX /boot/Image
      INITRD /boot/initrd
      APPEND ${cbootargs} root=/dev/mmcblk0p1 rw rootwait rootfstype=ext4 mminit_loglevel=4 console=ttyTCU0,115200 firmware_class.path=/etc/firmware fbcon=map:0 nospectre_bhb video=efifb:off console=tty0

# When testing a custom kernel, it is recommended that you create a backup of
# the original kernel and add a new entry to this file so that the device can
# fallback to the original kernel. To do this:
#
# 1, Make a backup of the original kernel
#      sudo cp /boot/Image /boot/Image.backup
#
# 2, Copy your custom kernel into /boot/Image
#
# 3, Uncomment below menu setting lines for the original kernel
#
# 4, Reboot

# LABEL backup
#    MENU LABEL backup kernel
#    LINUX /boot/Image.backup
#    INITRD /boot/initrd
#    APPEND ${cbootargs}

LABEL JetsonIO
        MENU LABEL Custom Header Config: <CSI Camera IMX219 Dual>
        LINUX /boot/Image
        FDT /boot/dtb/kernel_tegra234-p3768-0000+p3767-0005-nv-super.dtb
        INITRD /boot/initrd
        APPEND ${cbootargs} root=/dev/nvme0n1p1 rw rootwait rootfstype=ext4 mminit_loglevel=4 console=ttyTCU0,115200 firmware_class.path=/etc/firmware fbcon=map:0 nospectre_bhb video=efifb:off console=tty0
        OVERLAYS /boot/tegra234-p3767-camera-p3768-imx219-dual.dtbo

アンマウントします。

sudo umount /mnt

電源を停止する。

sudo poweroff

SDカードを抜いて再び電源を投入する。

SDカードなしでもSSDだけで起動できたはずです。

今後の課題

必要に応じてGUIを無効化（メモリ節約）

Jetson Orin Nanoを学習に使うなら一時的にカメラサービスを止める。

ZRAMのメモリを最適化（ＣＰＵの負荷を調整、学習時と推論時の切り分けなど）

スワップ優先度でジッタの防止（今のところ、デフォルトで大丈夫そう）

レースの課題

本番では遅延対策のため、jupyterは使わない。