最近ROS2を始めようとする人をよく見るが必ずと言っていいほど環境構築に沼っているのでそこら辺をまとめてみた。

ROS2が動く環境

比較的簡単に環境構築できるものをまとめる。

WindowsやMac上で動かしたいと人にお勧め。このリポジトリのイメージはVNCでGUIをも使えてお勧め。
※M1 Macで使う人はArm64のDockerfileから作ることを推奨。

UbuntuのDockerコンテナを立ててその中で環境を作る。インストール方法はDebian binary install を参照。

OSも簡単に入るのでお勧め。ただしUbuntu 18.04なのでDashingを入れる必要あり(FoxyとかHumbleは入らない)。

UbuntuServerを入れればOK。

そこら辺に落ちているPCにUbuntuを入れてROS2を入れる。これが一番安定していると思う。

その他クラウドもOK(筆者が普段使っているのがAzureなだけ)。最大IOPSが1000以上のVMを選ぶと間違いない。

基本的に導入時に沼る事はない。GUIやUSBを使おうとするとハマる。CUIオンリーで外界と繋ぐ予定がないなら良いかも。

サポートOSとROS2バージョン

()内はサポート期限