今日から始めるROS2

最近ROS2を始めようとする人をよく見るが必ずと言っていいほど環境構築に沼っているのでそこら辺をまとめてみた。

ROS2が動く環境

比較的簡単に環境構築できるものをまとめる。

Docker #1

WindowsやMac上で動かしたいと人にお勧め。このリポジトリのイメージはVNCでGUIをも使えてお勧め。
※M1 Macで使う人はArm64のDockerfileから作ることを推奨。

Docker #2

UbuntuのDockerコンテナを立ててその中で環境を作る。インストール方法はDebian binary install を参照。

Jetson Nano

OSも簡単に入るのでお勧め。ただしUbuntu 18.04なのでDashingを入れる必要あり(FoxyとかHumbleは入らない)。

Raspberry Pi

UbuntuServerを入れればOK。

Ubuntu

そこら辺に落ちているPCにUbuntuを入れてROS2を入れる。これが一番安定していると思う。

Azure

その他クラウドもOK(筆者が普段使っているのがAzureなだけ)。最大IOPSが1000以上のVMを選ぶと間違いない。

WSL

基本的に導入時に沼る事はない。GUIやUSBを使おうとするとハマる。CUIオンリーで外界と繋ぐ予定がないなら良いかも。

非推奨

• MacOS
  • 依存関係構築不可のレベル。Mojave以降で動いた試しがない
• Native Windows
  • 環境構築できてもLinux系のライブラリ依存のパッケージが多いため詰む。

サポートOSとROS2バージョン

()内はサポート期限

• Ubuntu 22.04
  • Humble (2027)
• Ubuntu 20.04
  • Glactic (2022)
  • Foxy (2023)
• Ubuntu 18.04
  • Dashing (EOL)