EC2インスタンス（ubuntu16.04）にmosquitto-clientsをインストールし、AWS IoTに向かってPublish/Subscribeをしました。

前提条件は、
・AWS IoTのconnect_device_package（デバイス証明書や秘密鍵を含んでいる）を取得していること。（AWS IoTコンソールの接続ウィザードからデバイスの設定をする）
・AWS IoT ルートCAを取得していること。（connect_device_packageのstart.sh内に記載されている）

$ curl https://www.symantec.com/content/en/us/enterprise/verisign/roots/VeriSign-Class%203-Public-Primary-Certification-Authority-G5.pem > root-CA.crt

です。

mosquitto-clientsのインストール

$ su
Password:
# apt-get install mosquitto-clients
Reading package lists... Done
Building dependency tree
Reading state information... Done
E: Unable to locate package mosquitto-clients
# apt-get update
(...log...)
# apt-get install mosquitto-clients
(...log...)

AWS IoTに向かってSubscribe

$ mosquitto_sub --cafile root-CA.crt --cert X.cert.pem --key X.private.key -h "${endpoint}" -p 8883 -q 1 -d -t mq/test
Client mosqsub/2897-ip-172-31- sending CONNECT
Client mosqsub/2897-ip-172-31- received CONNACK
Client mosqsub/2897-ip-172-31- sending SUBSCRIBE (Mid: 1, Topic: mq/test, QoS: 1)
Client mosqsub/2897-ip-172-31- received SUBACK
Subscribed (mid: 1): 1

※endpointは、aws cliが設定済であれば以下のコマンドで取得可能。（コンソールからも確認可能）

$ aws iot describe-endpoint

AWS IoTに向かってPublish

Subscribeのターミナルとは別のターミナルを立ち上げてpublishします。

$ mosquitto_pub --cafile root-CA.crt --cert X.cert.pem --key X.private.key -h "${endpoint}" -p 8883 -q 1 -d -t mq/test -m "XYZ"
Client mosquitto_pub sending CONNECT
Client mosquitto_pub received CONNACK
Client mosquitto_pub sending PUBLISH (d0, q1, r0, m1, 'mq/test', ... (3 bytes))
Client mosquitto_pub received PUBACK (Mid: 1)
Client mosquitto_pub sending DISCONNECT

Subscribeを実行したコンソールを確認

Client mosqsub/2897-ip-172-31- received PUBLISH (d0, q1, r0, m1, 'mq/test', ... (3 bytes))
Client mosqsub/2897-ip-172-31- sending PUBACK (Mid: 1)
XYZ