LEGO MINDSTORMS NXTをJava言語で動かしたい場合は，leJOSとEclipseの組み合わせが非常に便利です．
MINDSTORMS NXTは64bit Javaでは動かないため，32bitで動かす環境が必要となります．しかし，MacOS(特にSierra以降)ではそのための環境設定が面倒なので，設定方法をまとめてみました．
ダウンロードするもの
Eclipse(32-bit)のインストール
Eclipseをインストールする前に，Java 6をAppleのサイトからダウンロードしておく． ターミナルでjavaが起動する(きちんとversionが表示される)ことを確認する．
/Library/Java/JavaVirtualMachines/1.6.0.jdk/Contents/Home/bin/ -version
4.6 Mars以降はMac用の32bit環境を配布していないため，4.5 Lunaをダウンロードする．ここから"for Java Developers (MacOS Cocoa 32-bit)"のgzipファイルをダウンロードし，適当な場所(Documentsとか)に展開する．Eclipse.appのパッケージの中身を表示(Ctr+クリック)してeclipse.iniを起動し，Javaのパスを追加する.
(eclipse.iniをダブルクリックするとEclipse.appが起動してしまう場合は，プログラムを選択してテキストエディタから起動するようにする)
-vm
/Library/Java/JavaVirtualMachines/1.6.0.jdk/Contents/Home/bin/java
また，HighSierraでは，eclipseのメニューが無効化される問題があるため，その対処として以下の設定を追加する．
-Duser.country=US
-Duser.language=en
eclipse.iniの追加設定が終わったら，-cleanオプションを付けてeclipseを起動し，設定を反映させる．
/Documents/eclipse/Eclipse.app/Contents/MacOS/eclipse -clean
以降，Eclipseを起動する際はterminalからバイナリファイルを直接実行させる．
(Luna以前のものは，Eclipse.appをダブルクリックしてもなぜか起動しない．)
/Users/usr_name/Documents/eclipse/Eclipse.app/Contents/MacOS/eclipse
LeJOS NXJのインストール
ここから"0.9.1-beta3"をダウンロードして適当な場所(homeとか)に展開する．leJOS NXJのPATHを通すために/etc/profileに次の設定を追加する．
if [ $(whoami) != "root" ]; then
export NXJ_HOME="/Users/user_name/leJOS_NXJ"
export LEJOS_NXT_JAVA_HOME="/Library/Java/JavaVirtualMachines/1.6.0.jdk/Contents/Home"
export PATH="$NXJ_HOME/bin:$PATH"
fi
PCを再起動し，PATHが通っていることを確認する．
expoert -p
ターミナルで次のコマンドを入力し，"Flush leJOS firmware"と書かれたGUIが表示されることを確認． MINDSTORMS NXTをUSBケーブルで接続し，ファームウェアをダウンロードする．
nxjflushg
leJOS Eclipse plug-inの適用
ここを参考に，EclipseにleJOSを適用させる．
Eclipseをターミナルから起動し，"/Help/Install New Software..."をクリック．
"work with:"に"http://www.lejos.org/tools/eclipse/plugin/nxj/"を入力し，"leJOS NXJ Support->leJOS NXJ Plug-in"にチェックを入れる． "Security Warning"が表示されるが，OKを押してインストールを完了させる．
Eclipseを再起動し，メニューに"leJOS NXJ"が追加されていることを確認する．
参考
*LEJOS: Getting Started on OS X
*LEJOS: Using Eclipse
*macOS High Sierraでeclipseのメニューが無効化される