これまでに投稿した自動運転関連記事のリンクをまとめています。
実装コードはこちら : https://github.com/Sugar-98/Carla_ML_Platform
BEV認識モデルの学習・解析
CARLAシミュレータを用いてマルチカメラのデータセットを作成し、bird's-eye-view認識モデル(Lift Splat Shoot)を8万サンプルで学習しました。カメラのみを用いた5クラスのBEV認識タスクにおいて、mIoU:0.4622の精度を出しています。
学習におけるタスク設定と学習結果について
メトリクス・データ分布の関係性分析、学習の設計過程について
データ収集
上記記事で使用したデータセットの生成過程について、下記にまとめています。
論文実装解説
論文解説