やりたいこと

動く範囲で使いやすい汎用CNCを作ること。UI大事！

方針

CODESYSのMOTION FBを使ってCODESYSで開発。
とりあえずRPiで動くものを公開。

WebVisuでもいいんだけど、なんとなく使い勝手のデザインがなぁ、って最近思ってます。

ファナックやシーメンスのようなメンブレンスイッチ液晶モニター一体型のコンソールがあるといいんだけど、どっちみち物理SWは必要で、あとはラズパイのランタイム＋UI画面＋（できれば手パ）の構成。

手パはこんなのあるんですね。使えたらいいんだけど。6軸でワイヤレス。

ラズパイはLinuxがベースになっていて、PCのプログラミング言語(PythonやC）でGUI画面が作れる。

を見ると、共有メモリが使えるみたいです。共有メモリ速くて楽です。でも、Linuxでも出来るって書いてあるけど、ランタイムが載ってないのは、ドキュメントが追いついていないのか？はっきりしないですね。

PLCベースのコントローラで動かすことを思うと、共有メモリではなく、Modbus/TCPでレジスタやコイルに必要な定義をしてやりとりしたほうが、どちらもいけてラッキーですかね。

CODESYS側も手っ取り早いのと、各PC言語にもライブラリがあるケースが多いので後々いろんなケースで自由度が高まる気がしました。

機械にPC乗せたくない場合（案外多い）も、産業用のタッチパネル（OMRONや三菱、富士電機とか）も、Modbus/TCP or RTUはサポートしてるから、機械が好きな人も手軽に自由に機械の画面も作れていいですね。

１）OpenGL系の簡単なワイヤーフレームまたは、シェーディンググラフィック
２）Modbus通信のライブラリがある
３）大規模なテキストファイルの編集、事務所のCAD/CAMとのやり取りが簡単
４）反応が速く、長期運用可能に。静的なメモリ割り当てがなるべく可能なら尚よい。

すべては難しいかもなので、それらのバランスの良い言語で、開発工数が少ないものを。

候補
C+OpenGL
C#＋Unity
FreePascal(Lazarus)+GLScene

とかですかね。

Python系のGUIも調べてみたいです。