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OpenCV、画像処理、コンピュータビジョン、3D点群処理、動いたやつをまとめていく。

Last updated at Posted at 2015-01-26

動作環境

  • PC (Windows8.1, RAM 8GB, 2 cores @ 2.1GHz)
  • Visual Studio 2013
  • OpenCV2.4.9以上
  • Kinect for WIndows SDK v1.8
  • Kinect for Windows Developer Toolkit v1.8.0
  • PCL 1.7.2

3D点群処理

Viz Transformations (C++, OpenCV 2.4.x)

viz10.png

SLAM

RGB-D Odometry(C++, OpenCV 2.4.x)

opencv249\sources\samples\cpp\rgbdodometryのなかにサンプルのRGB-D画像セットがある。
カメラ1(image_00002)からカメラ0(image_00000)へ変換後のRGB-D画像を示す。

odo.png

デバッグする際の引数の設定例(プロパティからDebugging)

C:\opencv249\sources\samples\cpp\rgbdodometry\image_00000.png C:\opencv249\sources\samples\cpp\rgbdodometry\depth_00000.png C:\opencv249\sources\samples\cpp\rgbdodometry\image_00002.png C:\opencv249\sources\samples\cpp\rgbdodometry\depth_00002.png -rbm

RTAB-Map(C++, OpenCV 2.4.x, PCL)

150130220114787.png
snapshot00.png

ATAM(C++, OpenCV 3.0, cvsba, LAPACK)

Kinect v2

KinectFusion(C++, OpenCV 2.4.x)

Kinect v1

KinectFusion (C++, OpenCV 2.4.x)

フィルタリング

Real-Time Depth Map Refinement (C++, OpenCV 2.4.x) 

セグメンテーション

SLIC Superpixel (C++, OpenCV 2.4.x)

SLICO (C++)

ステレオ

rSGM (C++)

disp.jpg

pgm画像をrSGM/runtime/image以下に置き、プロパティ→Debuggingの設定

..\runtime\images\000000_0.pgm ..\runtime\images\000000_1.pgm ..\runtime\images\disp.pgm 16 0

LIBELAS (C++)

SGBM (C++, OpenCV 2.4.x)

  • ソースコード
  • C:\opencv2410\sources\samples\cppの中にstereo_match.cppがあるので、それをプロジェクトにコピペ。
  • 同様にtsukuba_l.png、 tsukuba_r.pngをプロジェクトの下にコピペ
  • Debuggingの設定で引数を次のように指定
tsukuba_l.png tsukuba_r.png --algorithm=sgbm

disp_sgbm.png

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