Kinect v2のKinectFusionから色付きの3次元点群と自己位置を得る方法（Visual Studio 2013, OpenCV, C++, Kinect v2）

Kinect for Windows v2

Kinect v2は、2014年07月15日に発売されたTOF方式のRGB-Dセンサです。今回、Kinect v1と同様にKinectFusionを試してみました。

KinectFusion

KinectFusionとは、Kinectを用いてSLAM（Simultaneous Localization and Mapping）：自己位置推定と地図作成を同時に行う技術である。
SDK Browser (Kinect for Windows) v2.0でも体験できるが、実際にソースコードをいじって、3D点群と自己位置を得てみた。

ソースコードのダウンロード

UnaNancyOwenさんがKinect v2のサンプルプログラムを公開していらっしゃいます。ありがとうございます。
（参照コード）https://github.com/UnaNancyOwen/Kinect2Sample
- KinectFusion.cpp　・・・メイン
- KinectFusionHelper.cpp　・・・関数
- KinectFusionHelper.h　・・・関数の定義

引用、一部改変しました。
（参照コード) https://github.com/SatoshiRobatoFujimoto/KinectFusionV2

• Colorを追加
• 点群ファイルの保存(.ply, .stl, .obj)
• カメラ位置を保存するプログラムを追加(.ply)

実行の手順

1. Releaseモードで実行して、's'キーで保存、'r'キーでリセット、'esc'キーで終了します。※Debugモードでウィンドウ名が文字化けするバグ有り
2. 保存されたCameraPose.ply(カメラ位置の点群)ファイルとmesh.ply(再構築した点群)ファイルをMeshLab等で開いてください。

動作環境

• PC (Windows8.1, RAM 8GB, 2 cores @ 2.1GHz)
• Visual Studio 2013
• OpenCV2.4.9
• Kinect for WIndows SDK v2.0_1409

結果

障子を撮影しました。3D点群ファイルと自己位置（赤い点群）を示します。

• PLYファイル（MeshLab）

STLファイルやOBJファイルにも対応しています。(自己位置は保存してません。色もついてません。)

• STLファイル（MeshLab）
  

• OBJファイル（3D Builder）
  

Kinect v1によるKinectFusionはこちら