まず、以下を確認する。
- Safari > Preferences > Advanced > Show Developer menu in menu barにチェックが入っている
- Settings > Safari > Advanced > Web InspectorがONになっている
がよくサイトに書いてあることだが、これだけでは表示されないことがある。
そのときは
Xcode > Devices and Simulatorsで対象のデバイスの"Connect via Network"をONにする
と解決した。