RTAI-Lab tutorial: Scilab, Comedi, and real-time controlの「2.2 Mesa library」の内容です。
http://www.mesa3d.org より 6.5.3のソースコードを入手。19までメジャーバージョンが上がってましたが、チュートリアルに従い、メジャーバージョンが6の最新版を選びました。
ソース展開後、make realcleanして、make linux-x86-64を実行。
-64を入れないと、途中でエラーになりました。64ビット環境の場合は、-64が必須のようです。