#◆ 前回記事
RaspberryPi3とZumoとROSで半永久自走式充放電ロボを作成したい_009日目_SLAM_Google Cartographer_LiDAR(A1M8)　の続き

#◆ はじめに
今回は Hector SLAM を試行してみる。

今回	他記事	アルゴリズム	特徴
	008日目	Gmapping	一番有名らしい、ROS対応、loop closure有り
	009日目	Google Cartographer	精度が高そう、ROS対応、loop closure有り
★		Hector SLAM	精度がいまいちっぽい、loop closure無し
	011日目	Karto SLAM	単眼カメラでも動く、ROS対応、Visual-SLAM
	012日目	ORB-SLAM2	単眼カメラでも動く、Visual-SLAM
	007日目	mono-vo	単眼カメラでも動く、Visual-SLAM
	013日目	VINS-Mono	単眼カメラでも動く、ROS対応、Visual-SLAM、ドローン
ー	ー	CNN-SLAM	単眼カメラでも動く、3D、アイデアのメモ情報しか見当たらなかったため検証対象外とする
ー	ー	RGBD-SLAM-V2	RGB-Dカメラ専用、検証対象外とする

#◆ 参考にさせていただいた記事、謝辞
【公式】
http://wiki.ros.org/hector_slam
http://wiki.ros.org/hector_slam/Tutorials/SettingUpForYourRobot
https://code.google.com/archive/p/tu-darmstadt-ros-pkg/downloads

【nnn112358さん】
ROSのLidarSLAMまとめ Qiita

#◆ 作業に着手する前の前提条件
Raspbian Stretch+NCS(Neural Compute Stick)+YoloV2+Webカメラ＋ROSによるリアルタイム複数動体検知環境の構築 と ００２日目 から ００９日目 の記事を参考に、全ての作業を実施済みであり、導入済みパッケージの種類と数の同期がとれていることを前提とする。

#◆ UbuntuPCでのシミュレーション
このフェーズでの検証環境は下記。

■ 検証用PC

OS：Ubuntu 16.04
CPU：第3世代 Intel Core i7-3517U(1.9GHz)
MEM：16GB
ROS kinetic

下記コマンドで Hector SLAM をインストールする。

HectorSLAMのインストール

$ sudo apt install ros-kinetic-hector-*

サンプル一式のクローンとビルド。

サンプル一式のクローン

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/PINTO0309/hector_slam.git
$ cd ..
$ catkin_make

サンプルシミュレーションの実行。

シミュレーションデータのダウンロードとローンチ

$ wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/google-code-archive-downloads/v2/code.google.com/tu-darmstadt-ros-pkg/Team_Hector_MappingBox_RoboCup_2011_Rescue_Arena.bag
$ cd ~/catkin_ws
$ roslaunch hector_slam_launch tutorial.launch

シミュレーションデータのプレイバック

$ rosbag play ~/Downloads/Team_Hector_MappingBox_RoboCup_2011_Rescue_Arena.bag --clock

すぐに再生に成功した。

が、著しく微妙だ。
ロボットが壁を突き抜けて並進しているとともに、検出した壁自体の方角がハチャメチャになってしまっている。

あくまで個人的な感想だが、 「体力と時間を掛けてまで真面目に試す価値なし。」
ということで RaspberryPi での検証は行わない。

#◆ 本日のまとめ

ちゃっちゃと切り替えて次へ行こうと思う。時は金なり。
お手軽にシミュレーションできることがせめてもの救い。
もしかして、他のアルゴリズムには無い大きなメリットがあるのだろうか？

#◆ 次回予告
次は Karto SLAM にチャレンジしようと思う。

#◆ 次回記事
RaspberryPi3とZumoとROSで半永久自走式充放電ロボを作成したい_011日目_SLAM_Karto SLAM_LiDAR(A1M8)　へ続く