### 参考論文 Soft-bubble grippers for robust and perceptive manipulation
Arxivはここ
TRI（Toyota Research Institute）が家庭向けのロボット向けに開発しているグリッパー。
エアーを用いた柔らかいグリッパー。
グリッパーの内部に距離センサが入っていてグリッパーの形状変化を捉えることができる。
形状の変化からコップなどが、障害物にぶつかって姿勢が変化したことも推定できる。
実用上は、このような処理がないと誤った向きにワークを落としたりしてワークが破損することがある。
グリッパーの内部にランダムドットがあり、剪断力を検知することもできる。物体のプレースや物の受け渡し時に確実に受け渡す事ができる。
グリッパーの内部にTOF方式のセンサーを内蔵する。
ちょっと指が太すぎて掴むものが限られそうではある。
疑似ランダム模様のドットが内部に書かれていて、カメラでドットの動きを捉えることで剪断力を推定する。