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ROS2の構造
用語
- ノード:node
- ROS2における様々な機能を提供するもの．
- ターゲット:target
- nodeを組み込んで実行できるようにしたもの．
- ライブラリ:library
- nodeを共有ライブラリ化したもの．
- パッケージ:package，プロジェクト:project
- 関係の深いターゲット，ライブラリを集めたもの．ros2 pkg createコマンドで作成．
- ワークスペース:workspace
- 使用するパッケージを集めたトップディレクトリ．より具体的には「コンパイル・ビルドを行うディレクトリ」．もしパッケージディレクトリの中でコンパイル・ビルドを行うなら，ワークスペース=そのパッケージとなる．
- アンダーレイ:underlayとオーバーレイ:overlay
- ROS2が管理する領域．特に管理する全体の領域をアンダーレイ:underlayと呼び，source /opt/ros/<distro>/setup.bashで設定される．その中にworkspaceやpackageがある． workspaceやpackageなど，切り替えて使用するもの/できるものを，アンダーレイに対してオーバーレイ:overlayと呼ぶ．
ROS2における実装スタイル
ROS2での実装スタイルを大別すると以下となる．
- ROS風node
- 初級 -ROS1 style-の説明対象
- クラス化したnode
- 共有ライブラリ化したnode
- コンポーネント化したnode
ROS風node
ROS風の実装方法だと，main関数の頭から，
- ROS2システムのための初期化
- nodeに関する設定．初期化やnodeの実行に必要な処理などを行う部分．
- nodeを実行．下図ではwhileをつかって「ループして実行してます！」と表現しているけど，ROS/ROS2の通常ではspin()を使う．
- 終了処理．nodeの実行が正しく終わったらちゃんと終了させないとね．
という流れとなる．
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