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ROS2の最小構成parameter:初級 -class type-

ROS2関係トップページへ
ROS2レクチャー:初級 -class style-

【前:ROS2のparameter概要
【次:YAMLファイルによるROS2のパラメータ設定

ここではparameterに関するservice側とclietn側のプログラムを作成する.
clientのプログラムとしては非同期に取得・設定を行うAsyncParameterClientと同期的に行うSyncParameterClientがある.ここでは同期型のSyncParameterClientを紹介する.

基本的な機能は,パラメータの宣言・値の設定・取得となり,それぞれ以下の関数となる.詳しくは以下の通り.

  • 宣言
    • declare_parameter
      • パラメータの宣言
      • dashing diademataから宣言なしでは値の設定・取得ができなくなった(参考).これにより「パラメータの名前を打ち間違っちゃって似た名前のものが複数できる」などがなくなった.
    • undeclare_parameter
      • パラメータの無効化
    • has_parameter
      • パラメータの存在確認
  • 値の設定
    • set_parameters
  • 値の取得
    • get_parameter
    • get_parameters

ROS2のparameter概要の記載通りserviceとしてのparameterとclientとしてのparameterがあるので公式のAPIのrclcpp::NodeとParameters:に記載がある.
[公式のRoadmap][]に詳しく書いてある.

parameter serviceについてはfuture worksで.

準備

terminal
$ cd ~/ros2_studies_ws/
$ ros2 pkg create minimal_parameter_class --dependencies rclcpp

Parameter service側

作成物:

  • src/minimal_parameter_holder.hpp
    • パラメータを保持するnodeのヘッダ
    • node名: param_holder
  • src/minimal_parameter_holder.cpp
    • パラメータを保持するnodeのヘッダ
  • src/minimal_parameter_holder_main.cpp
    • パラメータを保持するnodeのターゲット

プログラム : src/minimal_parameter_holder.hpp

minimal_parameter_holder.h
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>

class MinimalParameterHolder : public rclcpp::Node{
public:
  MinimalParameterHolder(
    const std::string& name_space="", 
    const rclcpp::NodeOptions& options = rclcpp::NodeOptions()
  );
};

概要

コンストラクタのみ.

プログラム : src/minimal_parameter_holder.cpp

minimal_parameter_holder.cpp
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include "minimal_parameter_holder.hpp"

MinimalParameterHolder::MinimalParameterHolder(
  const std::string& name_space, 
  const rclcpp::NodeOptions& options
): Node("param_holder",name_space,options){
  using namespace std::chrono_literals;

  auto param1 = declare_parameter("foo",0);
  auto param2 = declare_parameter("bar", "ok");
  auto results = set_parameters({
    rclcpp::Parameter("foo",2),
    rclcpp::Parameter("bar","hello")
  });
}

概要

ROS風と同様に,declareして設定.

プログラム : src/minimal_parameter_holder_main.cpp

minimal_parameter_holder_main.cpp
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include "minimal_parameter_holder.hpp"

int main(int argc, char * argv[]){
  rclcpp::init(argc, argv);
  rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalParameterHolder>());
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

Parameter 同期client側

作成物:

  • src/minimal_param_client.hpp
    • 同期クライアントのnodeのヘッダ
    • node名: param_client
  • src/minimal_param_client.cpp
    • 同期クライアントのnodeのヘッダ
  • src/minimal_param_client_main.cpp
    • 同期クライアントのnodeのターゲット

プログラム : src/minimal_param_client.hpp

minimal_param_client.h
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>

class MinimalParamClient : public rclcpp::Node{
private:
  rclcpp::SyncParametersClient::SharedPtr param_;
public:
  MinimalParamClient(
    const std::string& name_space="", 
    const rclcpp::NodeOptions& options = rclcpp::NodeOptions()
  );
};

概要

サービス側と異なるところはSyncParametersClientのポインタを宣言しているところ.これはparameter serviceに接続するための情報を持つもので,parameter clientとしては必須.

プログラム : src/minimal_param_client.cpp

minimal_param_client.cpp
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include "minimal_param_client.hpp"

MinimalParamClient::MinimalParamClient(
  const std::string& name_space, 
  const rclcpp::NodeOptions& options
): Node("param_client",name_space,options){
  using namespace std::chrono_literals;
  param_ = std::make_shared<rclcpp::SyncParametersClient>(this,"param_holder");
  std::stringstream ss;

  while(!param_->wait_for_service(1s)){
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "waiting for service");
  }

  auto parameters_get_results = param_->get_parameters({"foo", "bar"});
  for(auto &param : parameters_get_results){
    ss << "\nParameter name:" << param.get_name();
    ss << "\nParameter type:" << param.get_type_name();
    ss << "\nParameter value:" << param.value_to_string();
  }

  RCLCPP_INFO(this->get_logger(), ss.str().c_str());
  ss.str("");
  ss.clear(std::stringstream::goodbit);

  auto list_results = param_->list_parameters({"foo","bar"},10);
  for(auto &param_name : list_results.names){
    ss << "\n" << param_name;
  }
  for(auto &prefix : list_results.prefixes){
    ss << "\n" <<  prefix;
  }
  RCLCPP_INFO(this->get_logger(), ss.str().c_str());
  ss.str("");
  ss.clear(std::stringstream::goodbit);

  auto parameter_set_results = param_->set_parameters({
    rclcpp::Parameter("foo",3),
    rclcpp::Parameter("bar","welcome")
    //rclcpp::Parameter("bar",10) // OK:別種のものを代入することは可能
//    rclcpp::Parameter("hoge","hige") // NG:パラメータを増やしても無効?
  });
  for(auto &result : parameter_set_results){
    if(!result.successful){
      RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Failed to set parameter: %s", result.reason.c_str());
    }
  }

  parameters_get_results = param_->get_parameters({"foo", "bar"});
  for(auto &param : parameters_get_results){
    ss << "\nParameter name:" << param.get_name();
    ss << "\nParameter type:" << param.get_type_name();
    ss << "\nParameter value:" << param.value_to_string();
  }
  RCLCPP_INFO(this->get_logger(), ss.str().c_str());
  ss.str("");
  ss.clear(std::stringstream::goodbit);
}

概要

param_holderに接続し,そのnodeが持っているパラメータを参照・変更・また参照するプログラム.
パラメータを取得・変更する場合,パラメータを保持しているnodeと接続しなければいけない.そのため,9行目のようにparameter clientとしての設定を行っている.引数は二つであり,一つ目がSyncParametersClientの機能を持たせるnodeへのポインタ,二つ目がparameterのデータを保持しているparameter nodeの名前(serviceとなるnodeの名前)である.
同期型なので,spin関数を用いなくてもget_parametersやset_parametersなどを実行したらすぐに取得・設定が行われる.
またget_parameter(get_parameters)で得られた返り値は型や名前など色々な情報を含む.パラメータの値そのものを得るためには,param.value_to_string()などの関数を使用する.代表的なものは以下の通り.その他は公式のAPIのrclcpp::Parameterを参照.

param.as_bool()
param.as_int()
param.as_double()
param.as_string()

説明

9行目:SyncParametersClientとして設定.二つ目の引数で参照するparameter nodeの名前を渡している.
10~17行目:parameterの取得,表示.
19~28行目:parameterのlist.詳細情報?20行目の二つ目の引数10は深さで,対象parameterの名前を深さ10まで取得するらしい.
30~41行目:paramter設定.値を変えることは可能(30,31行目).また値の種類を超えて変えることも可能(34行目).しかし新しいキーを設定することはできない模様(エラーにはならない).
43~52行目:parameter取得.

プログラム : src/minimal_param_client_main.cpp

minimal_param_client_main.cpp
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include "minimal_param_client.hpp"

int main(int argc, char * argv[]){
  rclcpp::init(argc, argv);
  rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalParamClient>());
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

package.xmlとCMakeLists.txt

<package format="3">
  <depend>rclcpp></depend>
CMakeLists.txt
find_package(rclcpp REQUIRED)

add_executable(minimal_parameter_holder_test
  src/minimal_parameter_holder_main.cpp
  src/minimal_parameter_holder.cpp
)
ament_target_dependencies(minimal_parameter_holder_test
  rclcpp
)

add_executable(minimal_parameter_client_test
  src/minimal_param_client_main.cpp
  src/minimal_param_client.cpp
)
ament_target_dependencies(minimal_parameter_client_test
  rclcpp
)

install(TARGETS
  minimal_parameter_holder_test
  minimal_parameter_client_test
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

ビルド・実行

ビルド

terminal
$ cd ~/ros2_studies_ws/
$ colcon build --symlink-install --packages-up-to minimal_parameter_class
$ . install/local_setup.bash

実行

param_holderとuser用のterminalを起動.

terminal1
$ cd ~/ros2_studies_ws/
$ . install/local_setup.bash
$ ros2 run minimal_parameter_class minimal_parameter_holder_test
terminal2
$ cd ~/ros2_studies_ws/
$ . install/local_setup.bash
$ ros2 run minimal_parameter_class minimal_parameter_client_test

terminal2に出てくるメッセージを見て考える.
またterminal1のparam_holderを終了させないまま,async_userを2回,3回実行させると結果はどうなるか?

メモ

parameterはserviceを提供する側とサービスを提供されるclient側がある.parameterの値を保持し他に与えるnodeはserviceとなり,それを参照したり値を変更したりするものがclientとなる.clientが他のnodeの場合,「serviceを行うnodeはだれか?」という名前の情報が必要である.一方で,自身で自身のparameterを使用する場合(つまりservice=clientとなる場合),別に名前を知る必要はなく,自分のparameterにアクセスすればよいだけである.このことから,service≠clientの場合,clientはAsyncClientsParameterとしてparameter clientの機能を持ち,serviceに接続しなければいけない.一方,service=clientの場合,自分のparameterにアクセスするのでnode->get_parameterやthis->parameter,はてはget_parameterのみでアクセスできる.

つまり同一nodeの場合,「他のノードのparameter機能に接続してパラメータをいじる」ではなく,「nodeのパラメータに直接アクセス」になる.よってこの場合,wait_for_serviceしなくていいんじゃなかろうか.いいんです.

【前:ROS2のparameter概要
【次:YAMLファイルによるROS2のパラメータ設定

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