ROS2の最小構成parameter:初級 -class type-

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ここではparameterに関するservice側とclietn側のプログラムを作成する．
clientのプログラムとしては非同期に取得・設定を行うAsyncParameterClientと同期的に行うSyncParameterClientがある．ここでは同期型のSyncParameterClientを紹介する．

基本的な機能は，パラメータの宣言・値の設定・取得となり，それぞれ以下の関数となる．詳しくは以下の通り．

• 宣言
  • declare_parameter
    • パラメータの宣言
    • dashing diademataから宣言なしでは値の設定・取得ができなくなった(参考)．これにより「パラメータの名前を打ち間違っちゃって似た名前のものが複数できる」などがなくなった．
  • undeclare_parameter
    • パラメータの無効化
  • has_parameter
    • パラメータの存在確認
• 値の設定
  • set_parameters
• 値の取得
  • get_parameter
  • get_parameters

ROS2のparameter概要の記載通りserviceとしてのparameterとclientとしてのparameterがあるので公式のAPIのrclcpp::NodeとParameters:に記載がある．
[公式のRoadmap][]に詳しく書いてある．

parameter serviceについてはfuture worksで．

準備

terminal

$ cd ~/ros2_studies_ws/
$ ros2 pkg create minimal_parameter_class --dependencies rclcpp

Parameter service側

作成物:

• src/minimal_parameter_holder.hpp
  • パラメータを保持するnodeのヘッダ
  • node名: param_holder
• src/minimal_parameter_holder.cpp
  • パラメータを保持するnodeのヘッダ
• src/minimal_parameter_holder_main.cpp
  • パラメータを保持するnodeのターゲット

プログラム : src/minimal_parameter_holder.hpp

minimal_parameter_holder.h

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>

class MinimalParameterHolder : public rclcpp::Node{
public:
  MinimalParameterHolder(
    const std::string& name_space="", 
    const rclcpp::NodeOptions& options = rclcpp::NodeOptions()
  );
};

概要

コンストラクタのみ．

プログラム : src/minimal_parameter_holder.cpp

minimal_parameter_holder.cpp

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include "minimal_parameter_holder.hpp"

MinimalParameterHolder::MinimalParameterHolder(
  const std::string& name_space, 
  const rclcpp::NodeOptions& options
): Node("param_holder",name_space,options){
  using namespace std::chrono_literals;

  auto param1 = declare_parameter("foo",0);
  auto param2 = declare_parameter("bar", "ok");
  auto results = set_parameters({
    rclcpp::Parameter("foo",2),
    rclcpp::Parameter("bar","hello")
  });
}

概要

ROS風と同様に，declareして設定．

プログラム : src/minimal_parameter_holder_main.cpp

minimal_parameter_holder_main.cpp

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include "minimal_parameter_holder.hpp"

int main(int argc, char * argv[]){
  rclcpp::init(argc, argv);
  rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalParameterHolder>());
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

Parameter 同期client側

作成物:

• src/minimal_param_client.hpp
  • 同期クライアントのnodeのヘッダ
  • node名: param_client
• src/minimal_param_client.cpp
  • 同期クライアントのnodeのヘッダ
• src/minimal_param_client_main.cpp
  • 同期クライアントのnodeのターゲット

プログラム : src/minimal_param_client.hpp

minimal_param_client.h

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>

class MinimalParamClient : public rclcpp::Node{
private:
  rclcpp::SyncParametersClient::SharedPtr param_;
public:
  MinimalParamClient(
    const std::string& name_space="", 
    const rclcpp::NodeOptions& options = rclcpp::NodeOptions()
  );
};

概要

サービス側と異なるところはSyncParametersClientのポインタを宣言しているところ．これはparameter serviceに接続するための情報を持つもので，parameter clientとしては必須．

プログラム : src/minimal_param_client.cpp

minimal_param_client.cpp

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include "minimal_param_client.hpp"

MinimalParamClient::MinimalParamClient(
  const std::string& name_space, 
  const rclcpp::NodeOptions& options
): Node("param_client",name_space,options){
  using namespace std::chrono_literals;
  param_ = std::make_shared<rclcpp::SyncParametersClient>(this,"param_holder");
  std::stringstream ss;

  while(!param_->wait_for_service(1s)){
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "waiting for service");
  }

  auto parameters_get_results = param_->get_parameters({"foo", "bar"});
  for(auto &param : parameters_get_results){
    ss << "\nParameter name:" << param.get_name();
    ss << "\nParameter type:" << param.get_type_name();
    ss << "\nParameter value:" << param.value_to_string();
  }

  RCLCPP_INFO(this->get_logger(), ss.str().c_str());
  ss.str("");
  ss.clear(std::stringstream::goodbit);

  auto list_results = param_->list_parameters({"foo","bar"},10);
  for(auto &param_name : list_results.names){
    ss << "\n" << param_name;
  }
  for(auto &prefix : list_results.prefixes){
    ss << "\n" <<  prefix;
  }
  RCLCPP_INFO(this->get_logger(), ss.str().c_str());
  ss.str("");
  ss.clear(std::stringstream::goodbit);

  auto parameter_set_results = param_->set_parameters({
    rclcpp::Parameter("foo",3),
    rclcpp::Parameter("bar","welcome")
    //rclcpp::Parameter("bar",10) // OK:別種のものを代入することは可能
//    rclcpp::Parameter("hoge","hige") // NG:パラメータを増やしても無効?
  });
  for(auto &result : parameter_set_results){
    if(!result.successful){
      RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Failed to set parameter: %s", result.reason.c_str());
    }
  }

  parameters_get_results = param_->get_parameters({"foo", "bar"});
  for(auto &param : parameters_get_results){
    ss << "\nParameter name:" << param.get_name();
    ss << "\nParameter type:" << param.get_type_name();
    ss << "\nParameter value:" << param.value_to_string();
  }
  RCLCPP_INFO(this->get_logger(), ss.str().c_str());
  ss.str("");
  ss.clear(std::stringstream::goodbit);
}

概要

param_holderに接続し，そのnodeが持っているパラメータを参照・変更・また参照するプログラム．
パラメータを取得・変更する場合，パラメータを保持しているnodeと接続しなければいけない．そのため，9行目のようにparameter clientとしての設定を行っている．引数は二つであり，一つ目がSyncParametersClientの機能を持たせるnodeへのポインタ，二つ目がparameterのデータを保持しているparameter nodeの名前(serviceとなるnodeの名前)である．
同期型なので，spin関数を用いなくてもget_parametersやset_parametersなどを実行したらすぐに取得・設定が行われる．
またget_parameter(get_parameters)で得られた返り値は型や名前など色々な情報を含む．パラメータの値そのものを得るためには，param.value_to_string()などの関数を使用する．代表的なものは以下の通り．その他は公式のAPIのrclcpp::Parameterを参照．

param.as_bool()
param.as_int()
param.as_double()
param.as_string()

説明

9行目:SyncParametersClientとして設定．二つ目の引数で参照するparameter nodeの名前を渡している．
10～17行目:parameterの取得，表示．
19～28行目:parameterのlist．詳細情報？20行目の二つ目の引数10は深さで，対象parameterの名前を深さ10まで取得するらしい．
30～41行目:paramter設定．値を変えることは可能(30,31行目)．また値の種類を超えて変えることも可能(34行目)．しかし新しいキーを設定することはできない模様(エラーにはならない)．
43～52行目:parameter取得．

プログラム : src/minimal_param_client_main.cpp

minimal_param_client_main.cpp

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include "minimal_param_client.hpp"

int main(int argc, char * argv[]){
  rclcpp::init(argc, argv);
  rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalParamClient>());
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

package.xmlとCMakeLists.txt

:package.xml

<package format="3">
  <depend>rclcpp></depend>

CMakeLists.txt

find_package(rclcpp REQUIRED)

add_executable(minimal_parameter_holder_test
  src/minimal_parameter_holder_main.cpp
  src/minimal_parameter_holder.cpp
)
ament_target_dependencies(minimal_parameter_holder_test
  rclcpp
)

add_executable(minimal_parameter_client_test
  src/minimal_param_client_main.cpp
  src/minimal_param_client.cpp
)
ament_target_dependencies(minimal_parameter_client_test
  rclcpp
)

install(TARGETS
  minimal_parameter_holder_test
  minimal_parameter_client_test
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

ビルド・実行

ビルド

terminal

$ cd ~/ros2_studies_ws/
$ colcon build --symlink-install --packages-up-to minimal_parameter_class
$ . install/local_setup.bash

実行

param_holderとuser用のterminalを起動．

terminal1

$ cd ~/ros2_studies_ws/
$ . install/local_setup.bash
$ ros2 run minimal_parameter_class minimal_parameter_holder_test

terminal2

$ cd ~/ros2_studies_ws/
$ . install/local_setup.bash
$ ros2 run minimal_parameter_class minimal_parameter_client_test

terminal2に出てくるメッセージを見て考える．
またterminal1のparam_holderを終了させないまま，async_userを2回，3回実行させると結果はどうなるか？

メモ

parameterはserviceを提供する側とサービスを提供されるclient側がある．parameterの値を保持し他に与えるnodeはserviceとなり，それを参照したり値を変更したりするものがclientとなる．clientが他のnodeの場合，「serviceを行うnodeはだれか?」という名前の情報が必要である．一方で，自身で自身のparameterを使用する場合(つまりservice=clientとなる場合)，別に名前を知る必要はなく，自分のparameterにアクセスすればよいだけである．このことから，service≠clientの場合，clientはAsyncClientsParameterとしてparameter clientの機能を持ち，serviceに接続しなければいけない．一方，service=clientの場合，自分のparameterにアクセスするのでnode->get_parameterやthis->parameter，はてはget_parameterのみでアクセスできる．

つまり同一nodeの場合，「他のノードのparameter機能に接続してパラメータをいじる」ではなく，「nodeのパラメータに直接アクセス」になる．よってこの場合，wait_for_serviceしなくていいんじゃなかろうか．いいんです．

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