ROS2における変更点: from Eloquent Elusor to Foxy Fitzroy

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modern CMakeの使用について

• modern CMakeが使用可になった？前から使えてたけど推奨になった？
  • classic CMakeとmodern CMakeの混在は不可っぽい．
    • たぶん「Foxy Fitzroyからmodern CMakeも使えるようになった」ということだと思う．ここで重要なのがmodern CMake使うなら全部の部分で使えということ．混ぜると強制的にclassicになるっぽい．特に，ament_export_{interface,include_directories,libraries}あたりは不使用が推奨．
    • 参考:Foxy Fitzroyでの変更点のうちClassc CMake vs. modern CMake

基本タグの効率化？

package.xml

以下の三つのタグについて，全部同じなら一つにまとめられるようになった．

• 旧記載
  • <build_depend>
  • <exec_depend>
  • <test_depend>
• 新記載
  • <depend>

CMakeLists.txt

• ament_export_interfacesはament_export_targetsに変更
• ament_export_{include_directories,libraries}は廃止
• ament_export_directoriesは使ってもいいが不使用を推奨？

独自メッセージ関連のタグ

package.xml

rosidl_default_generatorsは<buildtool_depend>タグだった(と思う)が<build_depend>になった．

• 旧記載

  • <buildtool_depend>rosidl_default_generators</buildtool_depend>

• 新記載

  • <build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>

新機能

パラメータ再設定の関数

set_on_parameters_set_callback関数に加え，add_on_set_parameters_callback関数およびremove_on_set_parameters_callback関数が使えるようになった．

参考:ROS2におけるパラメータ変更に対するcallback関数の設定