StoryboardにNavigationControllerを追加します。
Editor > Embed In > Navigation Controller
右側のViewControllerに NavigationItemをドラッグ&ドロップすると、NavigationBarにTitleが追加されます。
追加、キャンセルボタンなどを追加したい時はBarButtonItemをNavigationBarの左右にドラッグ&ドロップすると追加されます。
BarButtonItemを選択 > 野球のホームベースアイコン > BarButtonItem > SystemItem
でボタンの種類を選択できます。
ちなみに、BarButtonItemを遷移先のViewControllerと紐付けすると、遷移先のNavigatoinBarに戻るボタンを置かなくても自動で前の画面に戻るボタンを生成してくれます。
もう一つの方法
NavigationControllerをドラッグ&ドロップ
NavigationControllerと一緒に勝手に追加されたTableViewを削除。
（下の画像では中央のViewController）
NavigationControllerから、controlを押しながら（または右クリックをしたまま)ViewControllerへドラッグ。
root view controllerを選択して、ViewControllerを画面遷移のrootに設定。
このやり方だと自動でTitleとBarButtonItemが追加されています。